-
公开(公告)号：CN116148879A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
-
公开(公告)号：CN116068577A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299973.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，该获取方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段。能够让所述激光束模拟线段成为移动机器人遍历障碍物栅格的模拟路线，起到预知机器人沿着某一方向或某一具体的路线的移动代价的作用；从而间接反映模拟移动机器人沿着所述激光测距线段指示的方向移动的顺畅度。
-
公开(公告)号：CN118049985A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211472949.2
申请日：2022-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于激光点云的关键帧判定方法及地图更新方法，所述关键帧判定方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧判定为关键帧，以更新所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信息。所述地图更新方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预先设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧更新到地图，否则不将当前点云帧更新到地图中。
-
公开(公告)号：CN116930997A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210340801.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人，具体包括：激光导航机器人在构建地图的过程中持续获取并记录激光点云数据，当记录的激光点云数据的帧数达到预设帧数时，基于记录的全部激光点云数据进行直线拟合并记录直线；重复上述步骤，直至激光导航机器人地图构建完成时，基于记录的全部直线获取最优直线，基于最优直线对地图进行找平优化处理，获取找平优化处理后的地图，将激光导航机器人的地图更新为找平优化处理后的地图。本发明通过实时采集记录激光点云用于直线拟合，大幅提高基于拟合直线找平的可靠性，提高地图找平效果。
-
公开(公告)号：CN116380058A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111580109.3
申请日：2021-12-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人覆盖的栅格地图操作方法、芯片及机器人，该栅格地图操作方法包括在地图模板内，每当在机器人的机身覆盖区域内完整地覆盖到一个栅格，则将该栅格的标记信息清除；其中，地图模板是机器人构建的栅格地图内的特定尺寸的矩形区域，该地图模板保持框定机器人的机身；在所述地图模板内，将每个栅格设置为由均匀分布的单位方格组成；其中，单位方格所覆盖的区域与所述机器人的机身覆盖区域相关联；当检测到一个单位方格的四个顶点到所述地图模板的中心点的距离都小于机器人覆盖半径时，确定该单位方格完全位于所述机器人的机身覆盖区域内。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116136687A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359946.3
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的路径节点的时间连续化获取方法，在执行所述时间连续化获取方法之前，机器人在移动过程中的相邻两个时刻处分别获得一个路径节点；机器人在相邻两个时刻的时间间隔内没有获得路径节点；所述时间连续化获取方法包括：根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化，获取机器人在待测时刻处的位姿，其中，该待测时刻是处于预先获得的相邻两个时刻的时间间隔内；其中，机器人的位姿包括机器人在路径节点处的径向线段的长度、机器人在路径节点处的方向角的角度以及机器人在路径节点处的旋转角的角度值。
-
公开(公告)号：CN116069010A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299994.8
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片，该机器人悬空判断方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光束模拟线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光束模拟线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取具备判断作用的激光束模拟线段，并对具备判断作用的激光束模拟线段进行计数；根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势。
-
公开(公告)号：CN113281775B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110575312.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开一种基于激光扫描信息的充电座定位方法、芯片及机器人，所述充电座定位方法包括：根据激光雷达扫描并保存的每相邻两个扫描点的间距，对获取的扫描点进行分簇；利用每个簇内的首尾两个扫描点的连线、同一个簇内的其它扫描点与该连线的几何垂直距离，拟合出定位线段；将由预设存储空间内连续排列第一预设数量的高强度的扫描点组成为高强度区间，将由预设存储空间内连续排列第二预设数量的低强度的扫描点组成为低强度区间，再将相邻分布的一对高强度区间和低强度区间设置为突变区间；在所述定位线段上利用突变区间内的高强度的扫描点的强度信息及其间距信息，选择具有最大的信号强度值的一组候选定位坐标作为所述充电座的定位位置信息。
-
公开(公告)号：CN116136686A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359920.9
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。
-
公开(公告)号：CN115113230A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739533.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.041 seconds)
