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公开(公告)号：CN112630222A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011329133.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的手机玻璃盖板缺陷检测方法，包括如下步骤：采集手机盖板玻璃表面的图像；对采集到的手机盖板玻璃表面的图像进行几何畸变矫正；对畸变矫正后的图像进行去噪处理；对去噪处理后的图像进行边缘增强；对边缘增强后的图像进行ROI区域提取和模板匹配定位；在提取的ROI区域中，对缺陷进行提取，依据七个不同矢量对不同缺陷进行定性判断；统计各类缺陷的信息和数量；本发明可以快速准确提取出各种型号手机的待检测区域，并精确检测和识别诸如线状刮伤、点状刮伤、脏污、亮白点、毛丝异物等缺陷。
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公开(公告)号：CN108958172B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810670661.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于Powerlink服务网格的电液控制装置，装置包括电液控控制器、Powerlink节点模块和ServiceMesh节点模块；电液控制器包括一个MCU，所述的Powerlink节点模块包括一个Ethernet SOC‑1、两个RJ45模块及相应外设，所述的ServiceMesh节点模块，包括一个Ethernet SOC‑2、一个PCB天线以及一个增益可控射频放大器，所述电液控制器与Powerlink节点模块、ServiceMesh节点模块通过并行总线连接。本发明提高了系统的通信负载能力，提高了系统通信的可靠性，提供了无线接入接口，大大简化了操作人员的本地控制操作。
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公开(公告)号：CN111945637A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010794806.8
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E01H1/04
Abstract: 本发明公开了一种小型道路清扫车，包括底盘、回收装置、清扫装置和喷洒装置；回收装置包括滚刷、第一电机和垃圾箱，垃圾箱下部伸入底盘下方，垃圾箱下部开设有进垃圾口，第一电机安装于底盘的底部，滚刷设置于底盘的下方，且位于进垃圾口处，滚刷与第一电机连接；清扫装置包括两个清扫机构，两个清扫机构的中间形成垃圾聚集区，垃圾聚集区位于滚刷的作用范围内；喷洒装置包括水箱和水泵，垃圾箱中的污水及灰尘依次经管道、水泵和水管进入水箱，水箱上设有钢管，钢管一端与水箱连接，另一端分为第一岔路和第二岔路，第一岔路上设有第一喷头，第二岔路上设有第二喷头；本发明主要用于对小区道路、学校道路、狭窄多弯路面的清扫和保洁。
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公开(公告)号：CN111734730A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010629778.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了吸盘抓取技术领域的一种仿生吸盘，旨在解决现有技术中传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时，容易出现泄漏现象，导致吸附性能降低，往往无法满足工作需求的技术问题。所述吸盘包括吸盘主体，所述吸盘主体的侧壁自其顶部至底部逐渐变薄，吸盘主体的顶部设有第一通孔，吸盘主体的底部外缘设有凸起，吸盘主体的内表面设有硬质齿。
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公开(公告)号：CN111556307A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
Abstract: 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111539411A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010311100.1
申请日：2020-04-20
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种利用偏振信息对不同材质物体识别的方法，包括如下步骤：工控机控制光源点亮，并触发偏振相机采集图像与处理；偏振相机采集物体在0°，45°，90°和135°四个方向的偏振图像，获得四个方向下的偏振强度I0，I45，I90和I135，然后计算斯托克斯参数S0、S1、S2；利用斯托克斯参数计算偏振强度I、方向角φ和偏振度ρ；基于偏振度ρ与折射率n、天顶角θ的关系推导出折射率n的数学模型，其中天顶角θ近似方位角φ，以方位角φ代入折射率n的数学模型，获得近似折射率数学模型；利用聚类算法对近似折射率 数据进行聚类，实现对不同材质物体的识别。该方法计算精度高、成本低、易推广。
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公开(公告)号：CN111369630A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010123279.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。
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公开(公告)号：CN111300474A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010169294.6
申请日：2020-03-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种服务机器人三自由度颈部结构，包括俯仰与侧摆关节，回转关节与基座。所述俯仰与侧摆关节基于正齿轮传动结构与差速锥齿轮结构，可实现颈部的俯仰与侧摆运动；所述回转关节采用深沟球轴承与推力球轴承配合使用，可同时承受径向力与轴向力，并实现颈部回转运动。基座可与机器人身体相连接，俯仰与侧摆关节与基座相连接，回转关节与俯仰与侧摆关节相连接，机器人头部与回转关节相连接，从而实现服务机器人的三自由度颈部运动。该颈部结构紧凑，动作灵活，可真实地模仿人类的摆头、摇头与点头动作，使服务机器人更容易被人们接受。
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公开(公告)号：CN111207670A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010123408.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种线结构光标定装置及方法，方法包括如下步骤：（1）、利用张氏标定法标定相机的内参；（2）、利用PnP和非线性优化得到标定板平面在相机坐标系下的方程；（3）、利用RANSAC得出激光条纹在标定板上的二维方程；（4）、求出激光条纹在相机坐标系下的三维坐标；（5）、利用不同位姿下的激光条纹拟合得到光平面在相机坐标系下的方程。本发明的标定方法操作简单且精度较高，成像结果良好。适合在工业环境中进行实际运用。
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公开(公告)号：CN110371259A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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