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公开(公告)号：CN111306147B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010119077.6
申请日：2020-02-26
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种双稳态气路自动调控的软体振荡器，包括阀体、主通道、上隔板、平衡腔、旁通道、隔膜、控制腔、下隔板和副通道。主通道与副通道通过旁通道连接在一起，主通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，副通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时隔膜保持下凹状态，通过挤压下隔板上的凸台使其产生弹性变形进而使副通道常闭，主通道常开；隔膜受外力激发时，迅速向上弹起并保持上凸状态，通过挤压上隔板上的凸台使其产生弹性变形封闭主通道，此时副通道实现导通。本发明提出的软体振荡器由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN110397008B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910687025.6
申请日：2019-07-29
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 本发明公开了一种水面垃圾清理装置及其控制系统和控制方法，包括船体、输送机构、破碎机构、压缩机构、垃圾存储箱、视觉模块、导航模块和集成控制台；输送机构包括输送装置和驱动输送装置的输送装置电机，破碎机构包括破碎机和驱动破碎机的破碎机电机，输送装置的出口端承接破碎机的进口处，破碎机的出口处承接垃圾存储箱；压缩机构包括依次相连的垃圾压杆、往复式液压缸和液压缸电机，液压缸电机驱动往复式液压缸使垃圾压杆伸缩以压缩垃圾存储箱内的垃圾；输送装置电机、破碎机电机、液压缸电机、视觉模块和导航模块分别通过导线与所述集成控制台相连。本发明集垃圾收集、破碎、压缩和存储为一体，续航时间长，工作效率高。
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公开(公告)号：CN110397008A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910687025.6
申请日：2019-07-29
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 本发明公开了一种水面垃圾清理装置及其控制系统和控制方法，包括船体、输送机构、破碎机构、压缩机构、垃圾存储箱、视觉模块、导航模块和集成控制台；输送机构包括输送装置和驱动输送装置的输送装置电机，破碎机构包括破碎机和驱动破碎机的破碎机电机，输送装置的出口端承接破碎机的进口处，破碎机的出口处承接垃圾存储箱；压缩机构包括依次相连的垃圾压杆、往复式液压缸和液压缸电机，液压缸电机驱动往复式液压缸使垃圾压杆伸缩以压缩垃圾存储箱内的垃圾；输送装置电机、破碎机电机、液压缸电机、视觉模块和导航模块分别通过导线与所述集成控制台相连。本发明集垃圾收集、破碎、压缩和存储为一体，续航时间长，工作效率高。
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公开(公告)号：CN111975807B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010651306.9
申请日：2020-07-08
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种气控软体仿生机械手，包括充气口、储气室、手指和基板。储气室内部设有中央气腔和中央通道；手指表面设有若干组呈人字形分布的左气室和右气室，内部设有左气腔、左通道、右气腔、右通道和旁通道，所有左气腔通过左通道相连通，所有右气腔通过右通道相连通，所有左气腔和右气腔通过旁通道相连通。充气口与储气室、手指依次连通；基板设于储气室和手指的底部。当外部气体接通机械手时，所有气腔受气压膨胀使所有气室同时产生周向和轴向的张力，最终使基板产生周向和轴向的弹性弯曲变形。本发明的机械手在周向和轴向可产生无限自由度的弹性变形，通过控制气体大小可实现对不同形状物体的精确抓取，且抓取力强、稳定性高。
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公开(公告)号：CN111306324B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010119076.1
申请日：2020-02-26
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： F16K11/14 , F16K31/126 , F16K31/06
摘要： 本发明公开了一种快速切换流体通路的软体阀，包括阀体、顶部通道、上隔板、平衡腔、隔膜、控制腔、下隔板和底部通道。顶部通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，底部通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时隔膜保持下凹状态，通过挤压下隔板上的凸台使其产生弹性变形进而使底部通道常闭，顶部通道常开；隔膜受外力激发时，迅速向上弹起并保持上凸状态，通过挤压上隔板上的凸台使其产生弹性变形封闭顶部通道，此时底部通道实现导通。本发明提出的软体阀可实现不同流体通道中流体的快速切换导通与截止控制，软体阀由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN110371259B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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公开(公告)号：CN111975807A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010651306.9
申请日：2020-07-08
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种气控软体仿生机械手，包括充气口、储气室、手指和基板。储气室内部设有中央气腔和中央通道；手指表面设有若干组呈人字形分布的左气室和右气室，内部设有左气腔、左通道、右气腔、右通道和旁通道，所有左气腔通过左通道相连通，所有右气腔通过右通道相连通，所有左气腔和右气腔通过旁通道相连通。充气口与储气室、手指依次连通；基板设于储气室和手指的底部。当外部气体接通机械手时，所有气腔受气压膨胀使所有气室同时产生周向和轴向的张力，最终使基板产生周向和轴向的弹性弯曲变形。本发明的机械手在周向和轴向可产生无限自由度的弹性变形，通过控制气体大小可实现对不同形状物体的精确抓取，且抓取力强、稳定性高。
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公开(公告)号：CN111306147A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010119077.6
申请日：2020-02-26
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种双稳态气路自动调控的软体振荡器，包括阀体、主通道、上隔板、平衡腔、旁通道、隔膜、控制腔、下隔板和副通道。主通道与副通道通过旁通道连接在一起，主通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，副通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时隔膜保持下凹状态，通过挤压下隔板上的凸台使其产生弹性变形进而使副通道常闭，主通道常开；隔膜受外力激发时，迅速向上弹起并保持上凸状态，通过挤压上隔板上的凸台使其产生弹性变形封闭主通道，此时副通道实现导通。本发明提出的软体振荡器由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN111306124A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010119078.0
申请日：2020-02-26
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： F15B13/02 , F16K31/126
摘要： 本发明公开了一种实施流体回路快速转换的软体阀，包括阀体、顶部通道、上隔板、平衡腔、隔膜、控制腔、下隔板和底部通道。顶部通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，底部通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时下凹，利用下凸柱挤压下隔板使底部通道常闭，顶部通道常通；隔膜受外力激发时迅速上凸，利用上凸柱挤压上隔板使顶部通道封闭，底部通道导通。本发明提出的软体阀可实现不同流体回路的快速转换导通与截止控制，软体阀由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点，在智能仿生器械与软体机器人领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110371259A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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