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公开(公告)号：CN111975807B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010651306.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种气控软体仿生机械手，包括充气口、储气室、手指和基板。储气室内部设有中央气腔和中央通道；手指表面设有若干组呈人字形分布的左气室和右气室，内部设有左气腔、左通道、右气腔、右通道和旁通道，所有左气腔通过左通道相连通，所有右气腔通过右通道相连通，所有左气腔和右气腔通过旁通道相连通。充气口与储气室、手指依次连通；基板设于储气室和手指的底部。当外部气体接通机械手时，所有气腔受气压膨胀使所有气室同时产生周向和轴向的张力，最终使基板产生周向和轴向的弹性弯曲变形。本发明的机械手在周向和轴向可产生无限自由度的弹性变形，通过控制气体大小可实现对不同形状物体的精确抓取，且抓取力强、稳定性高。
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公开(公告)号：CN111975807A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010651306.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种气控软体仿生机械手，包括充气口、储气室、手指和基板。储气室内部设有中央气腔和中央通道；手指表面设有若干组呈人字形分布的左气室和右气室，内部设有左气腔、左通道、右气腔、右通道和旁通道，所有左气腔通过左通道相连通，所有右气腔通过右通道相连通，所有左气腔和右气腔通过旁通道相连通。充气口与储气室、手指依次连通；基板设于储气室和手指的底部。当外部气体接通机械手时，所有气腔受气压膨胀使所有气室同时产生周向和轴向的张力，最终使基板产生周向和轴向的弹性弯曲变形。本发明的机械手在周向和轴向可产生无限自由度的弹性变形，通过控制气体大小可实现对不同形状物体的精确抓取，且抓取力强、稳定性高。
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