公开(公告)号：CN111369630A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010123279.8

申请日：2020-02-27

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐孝彬 ,  张磊 ,  柳聪 ,  潘志杰 ,  宿广煜 ,  骆敏舟 ,  谭治英

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。

公开(公告)号：CN115942455A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211382243.7

申请日：2022-11-07

Applicant: 河海大学常州校区 ,  江苏省中以产业技术研究院

Inventor： 徐孝彬 ,  张磊 ,  柳聪 ,  王文 ,  冉莹莹 ,  谭治英 ,  徐林森 ,  骆敏舟

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04B17/318 ,  G06F18/23213

Abstract: 本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN210953773U

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201921442191.1

申请日：2019-09-02

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐孝彬 ,  瞿勤阳 ,  朱开源 ,  张敏 ,  柳聪

IPC: G01N21/01

Abstract: 本实用新型公开了一种可精准调节旋转角度的光学靶板装置，第一底座顶端的第一L型支架上安装有电机，第二底座的轴承座中通过套有主动齿轮的连接轴与电机连接，第三底座顶端的第二L型支架上安装有编码器，编码器与套有从动齿轮的第一连接法兰连接，从动齿轮与主动齿轮啮合连接，第一立柱和第二立柱上分别通过第一U型夹与第二U型夹配合固定光学靶板，第二连接法兰固定在第一立柱上开设的孔槽中，第二立柱上开设的孔槽中套接有圆形连接件，圆形连接件由穿过第二立柱与第二U型夹的螺钉固定于第二立柱的孔槽中。本实用新型既能实现通过电机编程控制光学靶板旋转，又能精确测量旋转角度值，且采用电机编程控制，进一步提高了测量数据的准确性。