-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112017248A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
-
公开(公告)号：CN112017248B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
-
公开(公告)号：CN113050109A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110354091.9
申请日：2021-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的激光测距方法，所述FPGA中预存储有预先训练的一维卷积神经网络模型及其卷积核参数、全连接参数和偏置值，以及一维卷积神经网络模型输出的波形类别与激光回波时刻数据之间的映射关系；所述卷积核参数、全连接参数和偏置值以有符号定点小数的形式存储于FPGA中；获取用于测距的激光回波波形数据；将所述激光回波波形数据，作为所述一维卷积神经网络模型的输入量，得到经一维卷积神经网络模型计算输出的波形类别数据，确定所述波形类别数据对应的回波时刻；根据所述回波时刻计算待测目标距离。本发明提出的办法可以在有限资源下完成测距神经网络的FPGA硬件实现，并且得到的距离精度较高。
-
公开(公告)号：CN110588839A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910987029.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，它包括底盘本体、减震系统、驱动系统。所述底盘本体包括上底盘、下底盘、支撑柱、支撑柱连接件；所述减震系统包括减震装置和平行机构；所述驱动系统包括电机、麦克纳姆轮、传动轴、支座、法兰、轴套、轴承、麦克纳姆轮连接件。所述减震装置与所述上底盘、所述下底盘连接，所述平行装置与所述上底盘、所述下底盘连接；所述驱动系统通过所述支座与所述减震系统连接。通过控制所述四个电机不同的转向和转速，以达到全方位移动。
-
公开(公告)号：CN210953773U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921442191.1
申请日：2019-09-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N21/01
Abstract: 本实用新型公开了一种可精准调节旋转角度的光学靶板装置，第一底座顶端的第一L型支架上安装有电机，第二底座的轴承座中通过套有主动齿轮的连接轴与电机连接，第三底座顶端的第二L型支架上安装有编码器，编码器与套有从动齿轮的第一连接法兰连接，从动齿轮与主动齿轮啮合连接，第一立柱和第二立柱上分别通过第一U型夹与第二U型夹配合固定光学靶板，第二连接法兰固定在第一立柱上开设的孔槽中，第二立柱上开设的孔槽中套接有圆形连接件，圆形连接件由穿过第二立柱与第二U型夹的螺钉固定于第二立柱的孔槽中。本实用新型既能实现通过电机编程控制光学靶板旋转，又能精确测量旋转角度值，且采用电机编程控制，进一步提高了测量数据的准确性。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.017 seconds)
