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公开(公告)号：CN110196597A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910489240.5
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，包括：(1)各移动机器人将目标物体的期望运动轨迹解算为各移动机器人的期望运动轨迹并结合自身姿态信息求解轨迹跟踪控制律；(2)基于各移动机器人彼此共享的姿态信息解算目标物体的实时姿态信息；(3)通过各移动机器人的姿态信息及目标物体姿态信息求解目标物体施加于各移动机器人的轨迹约束项；(4)结合各移动机器人的轨迹跟踪控制律及轨迹约束项即可实现各移动机器人协同运输控制律的设计。通过上述方式，本发明可规避多移动机器人协同运输技术领域中所面临的力传感器量测精度不高且成本高昂的问题。
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公开(公告)号：CN109739094A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910148187.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于自适应滑模控制的移动机器人轨迹跟踪新方法。在松软崎岖等环境下移动机器人会遇到滑转和滑移等问题，这会导致移动机器人实际运动状态和目标运动状态产生不定偏差。对误差产生的运动学机理进行分析，本方法得到了轮式移动机器人的轨迹跟踪滑转补偿模型。其他不定跟踪误差如滑移产生的误差等需要使用鲁棒性强的控制方法来消除。本发明提出了自适应快速双幂次滑模控制率，即可以保证轨迹跟踪的效果，又抑制了跟踪过程中的抖振。在容易产生运动状态不稳定的环境中，本方法通过施加滑转补偿和自适应双幂次滑模控制率，抑制了轮式移动机器人轨迹跟踪误差，进而保证了轨迹跟踪的及时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109540975A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910060714.4
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电导法的原油含水率测量方法，包括：(1)将重力传感器，温度传感器，加热装置放入基于恒流源的电极电导率仪中；(2)将样品放入步骤(1)中所述的电极电导率仪中时，测量温度，测量电极电导率仪的电压，样品总质量；(3)基于步骤(2)，将样品加热并控制在指定温度，测量电极电导率仪的电压，样品总质量；(4)根据步骤(2)，步骤(3)所测量的电压，质量，以及两次测量中的温度所对应的原油馏分汽化率，电极电导率仪所用恒流源的电流，所用电极的电极常数，电导率与含盐量的关系，计算样品的含水率。
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公开(公告)号：CN105946965B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN106383515A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610835807.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的轮式移动机器人避障控制系统，主要包括视觉传感器模块、超声波传感器模块、红外传感器模块、数据融合模块、控制模块和执行模块。各传感器模块将采集的周围环境和障碍物信息进行处理，数据融合模块接收各个传感器模块采集的数据并按一定的融合规则对其进行数据融合，融合后的数据传输给控制模块的处理器；该处理器根据数据信息进行行为运行判断和控制决策，通过执行模块完轮式机器人避障运行。本系统采用多个传感器进行数据采集，多个数据处理器并行处理数据的方法提高了数据处理速度，满足了机器人避障实时性和精确性的要求，使轮式机器人避障更加灵活可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106383441A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610835693.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及方法，涉及一种当人类无法亲身进入到工作场合时，遥操作多足机器人辅助其完成指定任务的新方式。本发明所述的一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法，首先需要确定多足机器人的遥操作系统的映射方式；其次建立主端系统的动力学模型及从端系统的运动学模型；然后采用半自主的控制策略设计多足机器人遥操作系统的控制器，并以触觉力反馈的形式指导操作人员更合理的遥操作多足机器人；最后通过稳定性判定准则，推导出控制器增益系数的合理范围；所提出的遥操作模式及控制方法也是为后续复杂地形下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN105468012A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610004959.1
申请日：2016-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足-地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动-力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足-地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足-地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。
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公开(公告)号：CN103978591B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410203418.2
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕金属内衬复合容器的方法，它涉及一种固化装置及使用其制备复合容器的方法。本发明的目的是要解决现有采用外固化工艺导致容器固化成型时温度不均、固化质量差和成型效率低的问题。装置包括加热芯管、导流歧管、加热气囊、旋转接头、空气压缩机和加热器；加热芯管上设置与其相连通的导流歧管；加热芯管的周围包覆带有气囊小孔的加热气囊；方法一：加热芯管及加热气囊插入金属内衬，金属内衬固定在缠绕机主轴上，缠绕，加热固化，降温；方法二：加热芯管及加热气囊插入金属内衬，金属内衬固定在缠绕机主轴上，缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种加热固化成型装置及纤维缠绕金属内衬复合容器。
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公开(公告)号：CN104460672A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410653477.X
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。
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