公开(公告)号：CN112015088A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010945877.3

申请日：2020-09-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  刘大权 ,  李佳钰

IPC: G05B13/04 ,  G05B9/03 ,  G05D1/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法。目前，足式机器人具有更好的地形适应性，然而，当机器人在远程工作时，执行器的故障是一个严重的问题。一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法，其组成包括：六足机器人本体，所述的六足机器人本体由机体(1)和六条腿(2)组成，机体采用正六边形结构，六条腿包括一号腿(2-1)、二号腿(2-2)、三号腿(2-3)、四号腿(2-4)、五号腿(2-5)和六号腿(2-6)，其中跟关节(3)为旋转关节，连接机体与基节，髋关节(4)为一级俯仰关节，连接基节与大腿，膝关节(5)为二级俯仰关节，连接大腿与小腿。本发明应用于关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法。

公开(公告)号：CN109739094A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910148187.2

申请日：2019-02-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李智 ,  丁亮 ,  刘大权

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明提出一种基于自适应滑模控制的移动机器人轨迹跟踪新方法。在松软崎岖等环境下移动机器人会遇到滑转和滑移等问题，这会导致移动机器人实际运动状态和目标运动状态产生不定偏差。对误差产生的运动学机理进行分析，本方法得到了轮式移动机器人的轨迹跟踪滑转补偿模型。其他不定跟踪误差如滑移产生的误差等需要使用鲁棒性强的控制方法来消除。本发明提出了自适应快速双幂次滑模控制率，即可以保证轨迹跟踪的效果，又抑制了跟踪过程中的抖振。在容易产生运动状态不稳定的环境中，本方法通过施加滑转补偿和自适应双幂次滑模控制率，抑制了轮式移动机器人轨迹跟踪误差，进而保证了轨迹跟踪的及时性和稳定性。