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公开(公告)号：CN112132886A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011055802.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 国内目前大多数机构对于航空零件的圆孔圆心定位及圆度检测均采用人工测量的方法，在测量过程中，观测人员的测量效率与测量精度极大地影响了后续的工作效率与精度。随着机器视觉的广泛应用，人工测量的方式越来越不能满足现代化高效的生产要求。本发明公开了一种航空零件圆孔圆心快速定位及圆度检测方法，所述方法包括：步骤1、使用CMOS工业摄像头拍摄圆孔图像；步骤2、对获取后的圆孔图像进行图像预处理；步骤3、通过将Hough圆变换拟合算法进行改进并快速精准地获取圆孔的圆心坐标及半径。步骤4：在获得圆孔圆心坐标及圆孔半径的基础上，采用最小包容区域法评定圆孔的圆度误差。本发明所述的改进Hough圆变换拟合算法、最小包容区域法及图像预处理过程均采用Python和OpenCV实现，极大地提高了圆孔圆心的定位精度及效率。
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公开(公告)号：CN106951814B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201610002530.9
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 国内目前大多数企业采用人工手动装配的方法，在装配过程中，工人的熟练程度对于产品的装配精度和装配效率影响比较大，产品的质量稳定性不高。随着自动化生产线的广泛应用，这种由工人手动装配的方式越来越不能满足现代化的生产要求。一种用于编码器偏心调整系统的圆光栅偏心计算方法，包括：步骤1、使用CCD工业摄像头拍摄圆光栅码道上均匀分布的八个位置图像；步骤2、对图形进行滤波等预处理；步骤3、特征提取记录特征点坐标值；步骤4、拟合码道基圆，取得基圆横坐标最大值；步骤5、计算圆光栅偏心角位置和偏心值大小。本发明所述的计算及图像处理过程采用VC和OpenCV实现，能够精确计算出编码器圆光栅偏心位置及大小，有效提高编码器调整过程中的调整精度和调整效率，使计算过程高效准确，并且方便与控制系统结合。
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公开(公告)号：CN111660319A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010563114.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人末端执行器的压钳夹装置，包括连接盘和压钳夹部分。连接盘用于将该装置与机器人末端制孔执行器连接；压钳夹部分包括3个弹性颚唇压脚，通过3个弹性颚唇压脚对工件进行压夹。在本发明中，通过压缩空气连接管将压缩空气导入密闭腔体内，使弹簧片产生弹性变形伸直并带动弹性颚唇压脚变形，弹性颚唇压脚的短板接触到加工平面形成一种压钳夹力，来实现压钳夹功能，完成加工件的锁紧动作，大大降低钻削轴向力对工件被加工表面的影响，使加工表面在加工过程中不震颤，能提高加工的稳定性，也能保证制孔的效率、质量及精度。由于采用三爪定位方式进行定位，所以该压钳夹装置能适用于任何平面与曲面的压夹。
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公开(公告)号：CN110635215A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911064168.8
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明适用于天线技术领域，提供了一种双螺旋微型伸缩装置及小型飞行器天线，所述装置包括：第一传动装置、第二传动装置和电机，其中，第一传动装置包括第一外螺纹盘、与第一外螺纹盘配合的的第一内螺纹套，与电机外罩相联的转接套上的第一外卡榫卡入第一内螺纹套的轴向槽内，电机转动带动第一外螺纹盘转动，第一内螺纹套相对于第一外螺纹盘和电机向上移动，第一内螺纹套做伸展运动；所述第二传动装置包括第二外螺纹盘、第二内螺纹套，与电机外罩相联的转接套上的第二外卡榫卡入第二内螺纹套的轴向槽内，电机的转动带动第二外螺纹盘转动，第二内螺纹套做向上移动，第二壳体做伸展运动。本发明，实现了螺旋传动可多级伸缩。
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公开(公告)号：CN110296800A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910639004.7
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于血泵技术领域，具体地是一种用于血泵磁悬浮电机轴向刚度测量的装置，该装置包括支承台架、运动执行模块以及测量模块。支承台架包括隔振平台、立柱、X向横梁、Y向横梁、地脚、角钢和固定块；运动执行模块包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、辅助线轨、电机和转接板；测量模块包括测力仪、连接杆、夹具、转子、定子组件、旋转平台和位移传感器。运动执行模块固定于支承台架上，通过电机旋转带动转子相对于定子运动，位移传感器和测力计用于记录转子位移和受力，从而计算出血泵磁悬浮电机轴向刚度。本发明可实现血泵磁悬浮电机轴向刚度的高精度测量，具有操作简便、自动化程度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109531361A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910028502.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 克氏针（K-wire）需要加工分屑槽，排出骨屑，有利于降低温度。而目前，夹持克氏针的夹具大多不能加工分屑槽。针对这一主要问题，本发明设计了一种克氏针加工用固定夹具，主要包括：分度盘、摇轮、旋转分度器、螺帽支座、螺帽、弹簧夹头、左调节螺钉、右调节螺钉、俯仰刻度盘、左支架、右支架、俯仰底板和底板；水平旋转工作台主要包括：底座、刻度盘、电机和电机螺帽；克氏针。对于克氏针加工用固定夹具，其工作原理为，通过水平旋转工作台控制克氏针水平方向旋转，通过可倾斜旋转工作台控制克氏针竖直方向俯仰运动以及绕克氏针轴线旋转运动，以实现克氏针端部磨削斜面并在尖端加工各种形状分屑槽的目的。
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公开(公告)号：CN109531360A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910010578.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 克氏针（K-wire）钻骨过程中会产生粉末状骨屑，不易排出，容易造成钻削温度升高。而目前，应用的克氏针大多是没有分屑槽的，在钻削过程中产生的高温会损伤骨细胞。针对这一主要问题，本发明设计了一种克氏针加工及骨钻削实验平台，主要包括：克氏针加工系统和克氏针骨钻削实验系统，克氏针加工系统主要包括：工作台、三坐标直角机器人、电主轴、基座、Z轴滑台、微锯片、微锯片连接杆、三爪夹盘、铝型材支架、水平旋转分度台、可倾斜旋转分度台、底座导轨、碳化钨磨头；克氏针骨钻削实验系统主要包括：铝型材支架、平口钳、摇柄、已加工克氏针。对于克氏针加工及骨钻削实验平台，其工作原理为，加工分屑槽克氏针并使用加工后的分屑槽克氏针钻骨，该平台提高了克氏针加工效率及骨钻削实验效果。
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公开(公告)号：CN109365044A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811180104.X
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种餐厨垃圾处理破碎机，它包括减速器，减速器通过膜片联轴器连接破碎装置，从而将减速器输出的扭矩传递给破碎装置;所述的破碎装置分成两部分，一部分是粗筛机通过刮刀将餐厨垃圾中体积过大的固体杂质过滤掉，包括进料口、滤网、刮刀、排料斜面、废料排料口、刀架；另一部分是通过双齿辊式破碎机对过滤后的餐厨垃圾进行细破碎，包括进料口、机壳、机座、出料口、主动辊、从动辊、剔齿装置和传动齿轮；本发明结构简单、使用方便，能有效去除大型异物保护齿辊避免崩齿，同时较高的自动化程度，大大降低成本、节省人力、提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN106860929B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710029236.1
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 磁液耦合悬浮式血泵叶轮的不稳定偏摆会使流场发生紊乱，造成血液破坏，引起溶血和血栓。因此，通过测量血泵叶轮在轴向以及径向位移分析叶轮偏摆对流场的影响。而血泵泵壳材料以及血液均为不透明介质，无法测量叶轮运转情况下的位移。本发明设计了一种用于测量磁液耦合悬浮式叶轮位移的血泵，可以实现叶轮轴向以及径向位移的测量。本发明设计的血泵包括上泵壳、叶轮、下泵壳、电机壳、直流无刷电机以及检测窗口。在进行叶轮位移测量时，血泵内的血液替换为与血液同等粘度的甘油水溶液，位移传感器通过泵壳上不同位置的检测窗口和透明的甘油水溶液可实现叶轮位移的微米级的高精度非接触式实时测量。
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公开(公告)号：CN106393252B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610891840.0
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及碳纤维复合材料机器人制孔排屑技术领域，公开了一种机器人制孔末端执行器的排屑装置，包括：夹紧单元和风送单元。夹紧单元包括：支撑架、夹紧头，夹紧头通过第一普通螺栓与支撑架固定；风送单元包括：风机、排屑漏斗、风压转换器、筛网体、风压转换器上盖、容屑器上盖、容屑器及托板，风压转化器通过紧定螺钉与托板固定，容屑器在托板的容槽里，容屑器的上盖与风压转换器下端贴合。本发明，可以在钻孔过程中及时高效、自动排出钻屑，减少钻屑与孔壁摩擦的时间及有利于降低钻削温度，从而提高机器人钻孔质量，又能防止易导电的碳纤维钻屑进入电气设备发生短路。
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