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公开(公告)号：CN115583510A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211194861.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种基于激光扫描仪的自动排土控制方法及其系统，其首先从由激光扫描仪采集的排土带的三维模型获得多项统计参数并将其通过序列编码器以得到统计特征向量，接着，将所述排土带的三维模型通过图像编码器以得到模型特征向量，然后，基于所述统计特征向量，对所述模型特征向量的编码进行优化以得到优化模型状态矩阵，最后，将所述优化模型状态矩阵通过分类器以得到用于表示排土机的受料臂的回转角度应增大或应减小的分类结果。通过这样的方式，可以远程、智能的操作排土机这类大型设备。
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公开(公告)号：CN117289296A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310991418.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及矿区自动驾驶技术领域，具体为一种基于激光雷达的矿区反坡检测方法及系统，包括，采集卸载区倒车数据；进行地面分割，获取地面检测结果，获取挡土墙监测结果；采用点云叠加方式，进行单帧地面点云计算反坡精度差；基于车辆轨迹以及监测到的挡土墙位置，对叠加后的地面点云进行分段；进行反坡计算及补偿，对每一段点云，通过平面拟合的方式，计算出每一段的坡度，并通过卡尔曼滤波算法进行平滑处理。本发明解决的是矿山卸载区反坡检测问题，采用激光雷达点云数据和组合惯导车辆位姿数据进行反坡计算，保证了识别的精度，并具有实时性，为矿卡提供安全保障。
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公开(公告)号：CN117268408A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310961887.X
申请日：2023-08-02
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及矿区自动驾驶领域，公开了一种激光slam定位方法包括，通过预积分因子获取从初始状态到当前状态的运动信息，利用激光雷达里程计算法计算设备的位置和姿态，并通过GNSS先验因子提升激光slam定位精度，通过车辆位置先验因子和车辆动力学校验，得出需要优化的车辆数据，通过因子图算法进行系统优化。本方法避免了在特征点稀疏的矿区场景提取点线特征，增强了激光slam系统的鲁棒性，在矿区桥遂场景中，路侧设备可以有效约束激光里程计漂移。
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公开(公告)号：CN117268365A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310958532.5
申请日：2023-08-01
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01C21/00 , B60W60/00 , B60W40/04 , G05D1/02 , G01C21/20 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了基于多定位系统矿区车辆定位及人员定位保护方法包括矿区内所有定位终端发布自身定位消息；云端中控服务器接收整理所有定位消息；无人车从云端中控服务器查询半径区域内所有存在的定位终端与障碍物，并结合无人车自动驾驶系统的感知结果得到更新的障碍物位置信息并上传；依靠感知结果对无人车形式轨迹进行规划，躲避前方障碍物；利用虚拟地图实时监控矿区内作业情况，并对危机情况进行警报。一种基于多定位系统的矿区车辆人员安全保护警报系统及装置，借助多定位终端实时监控矿区内作业人员车辆的当前位置，并辅助自动驾驶系统对无人车路径进行避障规划，从而实现全天候高精度的监控矿区作业境况，并对人员车辆安全进行保护警报。
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公开(公告)号：CN117075108A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310795808.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及林分生长模型的技术领域，具体为一种基于多工程设备防撞检测方法，本发明公开了种基于多工程设备防撞检测方法及系统，其中检测方法包括，利用遥感技术获取设备实时位置信息；基于获取的位置信息建立空间坐标体系；通过空间坐标体系计算出设备间的安全临界距离；基于安全临界距离制定防撞规则；采用本发明，通过利用遥感技术，能够实时获取多个工程设备的位置信息，为后续的实时检测提供了必要的数据来源，通过建立空间坐标体系，能够确保设备的位置信息的准确性，能够更加准确的计算出设备间的安全临界距离，通过防撞规则的建立，能够确保设备在运行过程中始终遵守安全距离，减少碰撞和事故的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115583510B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211194861.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: B65G65/00 , B65G65/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/18
Abstract: 本申请公开了一种基于激光扫描仪的自动排土控制方法及其系统，其首先从由激光扫描仪采集的排土带的三维模型获得多项统计参数并将其通过序列编码器以得到统计特征向量，接着，将所述排土带的三维模型通过图像编码器以得到模型特征向量，然后，基于所述统计特征向量，对所述模型特征向量的编码进行优化以得到优化模型状态矩阵，最后，将所述优化模型状态矩阵通过分类器以得到用于表示排土机的受料臂的回转角度应增大或应减小的分类结果。通过这样的方式，可以远程、智能的操作排土机这类大型设备。
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公开(公告)号：CN116930458A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310922939.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于露天煤矿开采的边坡稳定性自动测量设备，包括基座,所述基座顶端对称设有两个滑动槽，所述基座底端对称设有两个圆孔，所述圆孔内均设有抓地组件，所述基座顶端设有支撑块，所述支撑块顶端设有驱动电机，所述驱动电机的输出端设有转动轴，所述转动轴上设有升降组件，所述支撑块一侧设有竖板，所述竖板顶端设有铰接件，所述铰接件顶端设有监控器，所述支撑块两侧均设有测量组件，两个所述测量组件顶端之间设有支撑板，所述支撑板顶端设有控制器与报警器。本发明所述的一种用于露天煤矿开采的边坡稳定性自动测量设备与现有技术相比，稳定性能好，避免影响测量信息的准确度，可以对测量地点进行实时测量，减少了人员的工作量。
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公开(公告)号：CN116907904A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310635456.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及煤场检测用品技术领域，本发明公开了一种煤场自动取样装置，包括取样箱、安装在取样箱一侧的外壳以及设置在取样箱内部的取样组件；以及，处理单元，包括粉碎组件、设置在粉碎组件下方的下料组件以及设置在取样箱侧面的传动组件，所述下料组件通过传动组件与粉碎组件传动连接，所述取样组件通过传动组件与粉碎组件配合连接。本发明的有益效果为通过取样箱和取样组件的设置可实现自动取样，降低人为因素对取样质量的影响；且每次取样时破碎组件可对取样的原煤进行粉碎处理，同时下料组件可以对原煤进行振动筛选，振动筛选的同时可自动清理滤网板，筛选后的原煤下料到集样盒内，方便直接送达检测地点，不需要经过二次处理。
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公开(公告)号：CN116899670A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310658098.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及煤场用品技术领域，本发明公开了一种煤场取样用辅助装置，包括破碎组件，包括处理筒、与处理筒内壁固定连接有的安装架、设置在处理筒内部的第一破碎件和第二破碎件以及设置在安装架一侧的清理件；筛分组件，包括固定安装在处理筒底端的收集箱、活动设置在收集箱内部的网板以及设置在网板下方的往复件，所述清理件与网板和往复件相配合。本发明的有益效果为第一粉碎辊和第二粉碎辊在转动粉碎煤块的同时，还能轴向移动研磨粉碎煤块，破碎效率高，破碎的同时清理件环绕转动在第一粉碎辊和第二粉碎辊的外周，一方面清理边角处的煤块，一方面打散处理筒内部的煤块辅助破碎，另一方面提供网板振动筛选的动力。
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公开(公告)号：CN116859349A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654304.9
申请日：2023-06-02
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种感知传感器的抗干扰方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据定位系统对所述载体进行分组并选定首脑载体；S2，根据预设频率数据获取控制信号；S3，所述首脑载体的感知传感器发送端根据控制信号发射对应频率的发送信号；S4，实时检测所述首脑载体的所述感知传感器接收端获取的接收信号，并对接收信号进行频率分析；根据频率分析结果与预设频率数据进行对比，剔除干扰信号，保留真实信号；S5，针对保留的真实信号驱动所述首脑载体做出动作，并将动作信息发送至其余所述载体上；本发明避免了感知传感器被环境干扰的问题、避免了集群作业时多个感知传感器相互干扰的问题、实现了集群作业时无人驾驶车辆的集中控制。
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