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公开(公告)号：CN113114141A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110454788.3
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备，该方法包括获取动力电额定电压Ue的第一调制信号uce；采集所述动力电的电压U；根据采集的所述动力的电压U，计算得到动力电电压补偿系数KU；根据所述第一调制信号Ue以及所述动力电电压补偿系数KU，计算得到所述动力电的第二调制信号ucp；将所述第二调制信号ucp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号ucp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。本申请通过对电动舵机动力电电压进行采集，根据动力电电压的变化实时调节调制信号，实现对不同动力电电压下舵机性能的下降进行补偿。
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公开(公告)号：CN114715403B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110020966.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于刚挠印制板的舵机用立体化电子系统，包括自上而下层叠布局的四层印制板；顶层印制板承载和安装舵机的遥测控制单元，中层印制板承载和安装舵机的低功率单元，次中层印制板承载和安装舵机的功率驱动单元，底层印制板承载和安装供电单元；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接；顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接；次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明的立体化电子系统采用刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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公开(公告)号：CN119104282A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411226863.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种主被动全状态舵机扭矩加载设备，属于舵机伺服系统，解决了现有技术中舵机加载装置功能单一，无法实现高精度全状态加载的问题。变结构永磁电机模块，包括永磁电机和双刀双掷开关，用于基于双刀双掷开关实现永磁电机对舵机扭矩加载模式的切换，加载模式包括基于永磁电机绕组与外部功率电阻器短路连接的被动加载模式或者永磁电机绕组正常连接的主动加载模式；控制模块，响应于输入的被动加载模式，控制双刀双掷开关切换至被动加载模式，控制模块基于设定的目标力矩调整外部功率电阻器的电阻值以输出负载力矩；响应于输入的主动加载模式，控制双刀双掷开关切换至主动加载模式，并基于目标力矩函数计算得到目标电压，永磁电机基于目标电压输出负载力矩。实现了舵机扭矩加载设备加载模式的灵活控制，并且全状态的加载方式满足复杂的加载需求。
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公开(公告)号：CN119087804A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411188859.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统频率特性自适应控制方法，属于自动控制技术领域，解决了现有技术中控制参数整定困难、时频特性互相影响及无法实现频率特性类开、关特性的问题。该方法包括收集预设时间序列的位置信息作为原始信息，循环存储并计算幅值，进行一次差分处理得到速度信息及其幅值，基于幅值计算当前信息流频率，根据信息流频率和目标频率特性得到自适应调整系数，利用该系数调整控制增益。实现了优化系统的频率响应特性，提高控制的精确度和系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114499035B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011155115.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外转子永磁同步电机直驱的电动舵机系统，包括控制板组件和四路传动机构；控制板组件，用于分别控制四路传动机构输出力矩，带动四个独立的受控舵面转动；四路传动机构的结构相同；每路传动机构，用于通过永磁同步电机直驱受控舵面；以及，用于采集永磁电机转轴和受控舵面转轴的转动角度，并反馈至所述控制板组件；控制板组件，还用于将受控舵面转轴的转动角度转换为对应的角位移信息和角速度信息，将永磁电机转轴的转动角度转换为对应电机的驱动电流信息，对永磁同步电机进行位置、速度、电流三环闭环控制。本发明有效控制了电路的规模，减低了成本，采用分散化设计架构，满足了舵机紧凑化、轻质化的需求。
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公开(公告)号：CN114077225B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010802731.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种通用化嵌入式伺服控制器，属于嵌入式技术领域，包括DSP模块、1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块；所述1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块均与DSP模块的并口总线连接；通过对DSP模块的并口总线使用权限控制，使1553B通讯模块和同步485通讯模块使用并口总线的优先级高于第一AD输入模块；在第一AD输入模块使用并口总线传输数据过程中，当1553B通讯模块或同步485通讯模块使用并口总线时，使第一AD输入模块中止使用并口总线，直至1553B通讯模块或同步485通讯模块停止使用并口总线为止。本发明提高了并口总线的利用率；防止了复用造成的数据读取冲突，保证了可靠性；能够扩展多种接口，解决伺服控制器的通用化问题。
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公开(公告)号：CN114104346B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010878271.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种卫星伺服机构的地面模拟系统，包括模拟测控单元和模拟执行单元；所述模拟执行单元，用于模拟卫星系统的多个天线和太阳能帆板；其中，每个模拟的天线和太阳能帆板在每个运动自由度上均对应一个伺服机构，在伺服机构中包括步进电机和传感器组件；模拟测控单元，用于控制模拟的多个天线和太阳能帆板运动；监测所述传感器组件采集的传感信息，对步进电机进行闭环控制；并按照预先装订的天线或太阳能帆板的运动位置，对天线或太阳能帆板各运动自由度上对应的步进电机进行协同控制。本发明电路规模小、功能可靠，实现了对卫星伺服机构的多台步进电机的精准控制和运行状态实时监测，适用于伺服机构的地面模拟试验。
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公开(公告)号：CN116928159A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210355195.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种高低压隔离型电液舵机及其工作方法，属于液压传动技术领域，解决了现有技术中电液舵机瞬时高压损伤液压元件及成本高的问题。本发明包括相互连接的动力单元、保压补油单元、模式回路、保护回路、隔离回路和执行元件，所述执行元件用于带动负载，所述隔离回路用于隔离电液舵机的高低压力，所述保护回路用于所述执行元件遭遇异常高压时保证其不被破坏，所述模式选择回路用于选择电液舵机的工作模式，所述保压补油单元用于对油路进行过滤、补油和过压保护，所述动力单元用于对电液舵机提供动力。本发明设有隔离回路，避免了瞬时高压对电液舵机产生的不利影响，同时节约了成本。
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公开(公告)号：CN116449692A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210024210.9
申请日：2022-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种降低大惯量舵系统振荡的控制方法和装置，属于飞行控制技术领域，解决了现有大惯量系统由于非线性和滞后性会延长系统调整时间、增加振荡次数和降低温度裕度而无法满足飞行器大机动的性能需求问题。该方法包括当指令信号不变且跟踪偏差信号较大时，确定舵系统进入阶跃运动状态；当指令信号处于变化状态或者运动状态时，通过对舵系统进行高频运动激励，使舵系统处于运动状态；预测舵系统处于接近目标位置还是远离目标位置的运动状态；以及当舵系统处于接近目标位置的运动状态时提前制动控制并且当舵系统处于远离目标位置的运动状态时提前拉偏控制。通过轨迹预测、提前制动、动态激励的控制步骤，降低大惯量负载舵系统振荡和超调量。
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