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公开(公告)号：CN111913183A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010732451.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S15/931 , G01S7/539 , G01C21/32
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。包括：基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。本发明实施例公开的车辆侧向避障方法，根据车辆的运行信息更新第二障碍物信息，使得驾驶员可以获取到超声波雷达盲区内的障碍物信息，从而进行避障，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117184051B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311392520.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出路径的确定方法、装置、设备及介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括：获取待泊出车辆的车辆参数、所述待泊出车辆的停放信息和所述待泊出车辆的泊出转向角，以及所述待泊出车辆所处停泊车位中的至少一个道路侧端点的端点位置信息；根据所述停放信息、所述端点位置信息和所述轴距，确定所述待泊出车辆的直线泊出分段路径；根据所述直线泊出分段路径、所述泊出转向角和所述转向半径，确定所述待泊出车辆的曲线泊出分段路径；将所述直线泊出分段路径与所述曲线泊出分段路径之间相连得到的路径作为车辆泊出路径，并控制所述待泊出车辆按照所述车辆泊出路径进行泊出。本发明的技术方案提高了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114932897B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210605447.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在车辆向车位泊入的过程中，若检测到倒车刹停事件，则获取所述车辆主驾车门侧安装的至少一个激光雷达采集的第一障碍物距离集，以及所述车辆副驾车门侧安装的至少一个激光雷达采集的第二障碍物距离集；在所述第一障碍物距离集中每一第一障碍物距离，以及所述第二障碍物距离集中每一第二障碍物距离均大于第一预设距离的情况下，根据所述第一障碍物距离集、所述第二障碍物距离集和目标泊入位置的第一位姿信息，更新所述第一位姿信息；根据更新后的第一位姿信息，以及车辆当前的第二位姿信息，控制所述车辆，进行泊车。通过实时更新目标泊入位置，重规划泊入，提升泊车性能和效率。
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公开(公告)号：CN114995440B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210676543.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该车辆控制方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；根据目标返程路径控制车辆返程。本发明实施例能够通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
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公开(公告)号：CN118687566A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410674520.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆位姿的估算方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取当前时刻车辆的车轮转速、航向角、车辆位姿、轮距调整因子和轴距调整因子；根据当前时刻车辆的车轮转速、航向角、轮距调整因子和轴距调整因子的至少一个预测下一时刻的车辆位姿；根据下一时刻的车辆位姿修正当前时刻的车辆位姿。由此，解决了相关技术中定位精度不高、传感器融合存在局限性，对复杂环境适应性差、实时性和动态性不足等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184051A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311392520.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出路径的确定方法、装置、设备及介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括：获取待泊出车辆的车辆参数、所述待泊出车辆的停放信息和所述待泊出车辆的泊出转向角，以及所述待泊出车辆所处停泊车位中的至少一个道路侧端点的端点位置信息；根据所述停放信息、所述端点位置信息和所述轴距，确定所述待泊出车辆的直线泊出分段路径；根据所述直线泊出分段路径、所述泊出转向角和所述转向半径，确定所述待泊出车辆的曲线泊出分段路径；将所述直线泊出分段路径与所述曲线泊出分段路径之间相连得到的路径作为车辆泊出路径，并控制所述待泊出车辆按照所述车辆泊出路径进行泊出。本发明的技术方案提高了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115782859A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465492.2
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质。该方法包括：在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。
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公开(公告)号：CN115641748A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211255320.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN115520274A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211310372.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。本发明解决了现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。
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公开(公告)号：CN115009075A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210554240.0
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质。充电位泊车方法，包括：在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；获取在所述等候区域中的车辆定位信息；根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。本发明实施例可以实现换电站的有序换电，简化车辆在换电站内路线规划的过程，降低换电站泊车难度。
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