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公开(公告)号：CN108381542B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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公开(公告)号：CN112669288B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011606836.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医学图像处理领域，具体涉及了一种基于数字病理图像的细胞靶点表达预测方法、系统及装置，旨在解决现有细胞靶点表达观测分析方法成本高昂、周期长以及需要专家进行人工判读，因而效率低、客观性较弱的问题。本发明包括：获取H&E染色数字扫描图像，并通过滑窗裁剪成设定大小的H&E图像切片；进行色域归一化以及图像对比度增强的预处理，获得预处理H&E图像切片；通过细胞靶点表达预测模型获取不同细胞荧光表达的概率分布图；对于任一像素点，以其对应于概率分布图的概率最大的类别作为预测类别。本发明预测效率高、客观性强、预测结果准确率和精度高。
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公开(公告)号：CN114800487A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210247365.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实现扰动环境下的水下作业任务，为真实水下环境作业提供了理论基础，提高了水下作业的处理效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113409888A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110687923.9
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医学图像领域，具体涉及了一种肿瘤微环境及肿瘤基因突变检测方法、系统及设备。本发明系统包括图像扫描装置和上位机，上位机包括数据处理模块、肿瘤微环境检测模块和肿瘤基因突变检测模块，图像扫描装置拍摄离体肿瘤样本的全景扫描图像；对全景扫描图像进行预处理得到第一训练图集；将第一训练图集输入至预构建的生物标志物分布预测训练模型中进行迭代训练，得到生物标志物分布预测图集；肿瘤基因突变检测模块根据生物标志物分布预测图集确定第二训练图集；将第二训练图集输入到基因突变检测模型进行基因突变检测。本发明降低了实验成本，缩短了实验周期，并且降低了判读结果的主观性。
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公开(公告)号：CN110232711B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910487521.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种面向海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112669288A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011606836.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医学图像处理领域，具体涉及了一种基于数字病理图像的细胞靶点表达预测方法、系统及装置，旨在解决现有细胞靶点表达观测分析方法成本高昂、周期长以及需要专家进行人工判读，因而效率低、客观性较弱的问题。本发明包括：获取H&E染色数字扫描图像，并通过滑窗裁剪成设定大小的H&E图像切片；进行色域归一化以及图像对比度增强的预处理，获得预处理H&E图像切片；通过细胞靶点表达预测模型获取不同细胞荧光表达的概率分布图；对于任一像素点，以其对应于概率分布图的概率最大的类别作为预测类别。本发明预测效率高、客观性强、预测结果准确率和精度高。
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公开(公告)号：CN111276181A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010062519.8
申请日：2020-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于光学分子影像及生物自发荧光成像技术领域，具体涉及了一种基于卷积神经网络的无创在体干细胞示踪方法及系统，旨在解决现有技术计算复杂度高、无创在体干细胞示踪精度达不到预期的问题。本发明包括：获取无创在体干细胞对应荧光强度向量，并结合生物体表节点进行光子密度强度归一化处理；基于归一化后的体表节点荧光强度向量，通过训练好的无创在体干细胞示踪网络，获取无创在体干细胞的位置向量；基于无创在体干细胞的位置向量，实现无创在体干细胞示踪。本发明进行网络输入向量、输出向量预处理，获得适用于卷积神经网络的数据，并通过仿真数据进行网络训练，网络模型在干细胞示踪领域精度高，速度快。
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公开(公告)号：CN110232711A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910487521.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN110203359A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910474817.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿豹鲂鮄鱼水下机器人，旨在解决现有技术中水下机器人的螺旋桨推进方式工作环境适应性差、运动状态不稳定、难以满足实际工作需求，低速运动时工作效率低等问题。本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍、尾舱和尾鳍，所述鱼身本体内部设置有控制单元，本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人在控制单元的控制下，可以在水中采用两种推进模式，本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
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公开(公告)号：CN107214702A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710515072.3
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。
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