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公开(公告)号：CN104644378B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510079091.7
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供的基于阻抗控制的康复机器人，包括：传感系统、控制系统和驱动系统，控制系统用于接收传感系统发送的信号，并将接收的信号生成控制指令信息；驱动系统用于接收控制系统发送的控制指令信息，并根据控制指令进行动作；传感系统用于监测肢体的异常肌肉活动信号；控制系统用于控制驱动系统按第一预定的运动轨迹进行动作，当传感系统监测到肢体的异常肌肉活动信号，则控制系统通过计算后确定当前的运动轨迹，并控制驱动系统根据当前的运动轨迹进行动作；当传感系统监测到肢体的异常肌肉活动信号消失，则将当前的运动轨迹通过预定的时间偏置的方式调整为第二预定的运动轨迹。本发明避免了在康复训练过程中的损伤。
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公开(公告)号：CN104492066B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410799839.6
申请日：2014-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，接收所述控制指令，根据控制指示施加并调节对患者身体部分的作用力，以对患者的康复训练进行控制，所述控制方法包括如下步骤：S1、检测患者身体部分的主动运动信号；S2、根据患者身体部分的主动运动信号，调节康复机器人的驱动机构对患者身体部分的作用力。
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公开(公告)号：CN104800041B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201510126371.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构和减重系统相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。
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公开(公告)号：CN102774781B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210262575.1
申请日：2012-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。
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公开(公告)号：CN104463965A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410785434.7
申请日：2014-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向心血管微创介入手术的训练场景模拟系统及方法，所述系统包括：医学信息数据存储系统，其用于存储人体原始医学影像信息和操作记录信息；医学影像处理与分析应用系统，其用于读取某个选定病例的影像序列，对读入影像序列进行预处理、图像分割和特征提取，将处理后的影像序列输出给医学可视化应用系统；医学可视化应用系统，其用于在医学影像处理与分析应用系统所处理的影像信息的基础上，利用体绘制算法，对这些信息进行三维重建，从而得到病例术区的血管立体模型，为模拟手术训练提供操作对象，使操作者能够获得手术器械的实时位置信息以及手术器械与血管之间的相对位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102743838B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210243574.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。
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公开(公告)号：CN103083783B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201310058042.6
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/08
Abstract: 本发明公开了一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中皮带运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN102743270A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
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公开(公告)号：CN101904771B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010221159.8
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。
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公开(公告)号：CN118298135A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
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