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公开(公告)号：CN103068440B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201180037866.4
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/378 , A61N1/36 , A61N1/36003 , A61N1/3782
Abstract: 公开了一种功能性电刺激系统。该功能性电刺激系统包括：初始电源；升压模块，与初始电源相连接，用于将初始电源的输出电压升压至第一预设电压；储能模块，与升压模块相连接，用于存储升压至第一预设电压的电能；中央控制单元，用于生成电刺激参数数据包；电刺激输出通道，与储能模块相连接，用于接收电刺激参数数据包，从电刺激参数数据包中解析出电刺激参数；将储能模块中存储的电能转换为电刺激参数对应的电刺激脉冲；并将电刺激脉冲作用于患者的患病部位。本申请功能性电刺激系统增强了电刺激脉冲的灵活性和自主度，有利于用户根据自身的实际情况选择个性化的电刺激脉冲类型。
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公开(公告)号：CN103941589A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410167855.3
申请日：2014-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器的非线性模型预测控制方法，该方法包括以下步骤：利用多层神经元网络对于压电执行器进行建模，得到压电执行器的神经元网络模型；设置非线性模型预测控制器并对其进行优化；基于压电执行器的神经元网络模型和非线性模型预测控制器，对于压电执行器的位移进行实时控制。本发明基于最优化理论的相关内容，利用神经元网络模型和非线性模型预测控制器对于压电执行器的位移进行实时控制，其克服了压电执行器固有的迟滞问题，实现了对于压电执行器位移的实时跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103691059A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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公开(公告)号：CN101612733B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN200810115616.8
申请日：2008-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , B25J19/02 , G05B19/418 , G05D1/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明一种分布式多传感器移动机器人系统，包括：采用数字媒体片上系统DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部；底层控制部由多个DSP单元组成；上层控制部与底层控制部的各个单元通过CAN总线相连，构成分布式控制网络，实现机器人功能单元的并行处理。本发明采用高性能专用DMSoC处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部，采用多个DSP单元组成底层控制部，各单元可以实现并行处理，并通过高速可靠的CAN总线实现局部网络通信，系统具备高速数据处理能力和实时数据通信能力，实现同时减小了移动机器人平台的体积，降低了系统的功耗和成本，提高了移动机器人系统的可扩展性，有利于拓展移动机器人的应用。
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公开(公告)号：CN103006346A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210593040.2
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种腹侧脊髓损伤撞击装置，能够对实验动物对象脊髓腹侧进行撞击实验，造成腹侧脊髓相应程度的损伤。该装置包括：XY运动平台、Z调整机构、脊髓撞击机构和连接机构，其中：所述XY运动平台用于固定实验动物对象，并对实验对象在XOY平面上进行位置调节；所述脊髓撞击机构固定安装于所述Z调整机构上，用于进行脊髓撞击损伤实验；所述Z调整机构通过连接机构固定于所述底板上，用于固定及调节所述脊髓撞击机构的位置。本发明装置通过脊髓损伤模型通过撞击力度、撞击位移、撞击持续时间和脊髓挫伤面积来表征，并以一次撞击过程中各时刻的位置偏移和撞击力度的曲线关系作辅助说明，从而取得更为科学和精确的脊髓损伤模拟实验结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102958564A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201180032848.7
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/08 , A61N1/36 , A61N1/36003
Abstract: 本发明公开了一种功能性电刺激系统。该系统包括：初始电源、升压模块，储能部分，输出控制继电器，断电自动放电电路，脚踏/手握开关，电流检测芯片，限流熔断器。升压模块由n个串联的直流斩波电路构成，输出100-200V的高压。输出控制继电器根据使能信号与电流检测信号关断或使能直流升压模块，断电自动放电电路在继电器关断电源输入时自动对电能存储部分的电容进行放电。由脚踏/手握开关、电流检测芯片和限流熔断器构成三重意外保护电路。本发明功能性电刺激系统中，在人体能够承受的范围内最大限度提高电刺激强度；同时提供多重安全保护，增强可靠性，避免用户在使用过程中发生危险。
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公开(公告)号：CN102743236A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210268913.2
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述弯曲机构包括弯曲机构安装板、弯曲机构支架、曲柄组、保持架组。所述直流电机配置光学码盘，用于记录丝杠滑块的行走位置。所述传动机构将电机转动变为丝杠滑块的水平移动，弯曲机构将滑块的水平移动变为弯曲曲柄组的弯曲运动，带动实验兔子的脊椎做弯曲运动。本发明的脊椎弯曲装置可以按照给定的弯曲角度进行脊椎弯曲。实验兔子在脊椎弯曲过程中可保持自然的姿态，实验者可以很容易地对兔子脊椎进行操作。
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公开(公告)号：CN102698411A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210226579.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的主动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、肌电信号采集电极片、肌电信号采集工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行主动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者控制机器人完成主动训练。本发明将传统的作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN101667032B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200810119586.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05D1/12 , G01S5/02
Abstract: 本发明一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，涉及智能控制技术，由无人直升机、视觉采集和处理单元，中心处理单元、GPS单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机由遥控航模赛直升机雷虎90改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；视觉采集和处理单元由realtime公司的ICETEK DM642-B嵌入式DSP板组成；中心处理单元由恒颐高科的H9200F ARM板组成；GPS单元由美国产superstar接收机和天线组成；惯性导航单元MicroStrain公司的3DM-GX1组成。本发明的基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，实现了无人直升机在局部范围内的视觉导航控制和跟踪目标的功能。
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公开(公告)号：CN101613142B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200810115619.1
申请日：2008-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京迈淩纯水技术有限责任公司
Abstract: 本发明一种反渗透装置排放热水用散热水箱，涉及散热装置技术，其水箱顶部设有出气孔，进水管固接于水箱上部侧面；出水管为倒U型，其上端设有出气口，下端为两个向相对侧面延伸的开口：一为接口，另一为出水口，接口固接于水箱下部侧面；进水管出口高于出水管倒U型的最高点。水箱内，在第一次使用前盛有凉水，凉水水位与出水管倒U型的最高点平齐。本发明的优点在于结构简单、使用方便，完全依靠水的自然压力即可实现热水的冷却及排放，无需任何阀门控制。
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