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公开(公告)号：CN101788305A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010134734.0
申请日：2010-03-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及微惯性测量组合的标定方法，具体是一种微惯性测量组合现场快速标定方法。解决了现有微惯性测量组合的标定方法操作复杂、费时、以及现场标定缺乏方向和位置基准而简易标定精度低的问题。一种微惯性测量组合现场快速标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)建立标定模型；(2)在待标定固定位置点准确测量当地重力加速度；(3)在待标定固定位置点随机旋转微惯性测量组合；(4)拟合出椭球方程；(5)将拟合出的椭球方程整理为标准椭球方程；(6)计算出微惯性测量组合的加速度计轴向标度因数和零偏；(7)对微惯性测量组合的输出信息进行补偿。本发明适用于微惯性测量组合的现场标定。
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公开(公告)号：CN101510486A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910074022.1
申请日：2009-03-24
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及MEMS器件，具体是一种基于凝胶纤维与微胶囊技术的微致动开关。进一步了研发高性能微致动开关，包括开关主体，开关主体包含两侧分别设置有支撑体的底座、通过底座一侧支撑体支悬设置的悬臂梁，悬臂梁下方底座上设有底电极，悬臂梁下表面设有顶电极，底座另一侧支撑体上支悬固定有凝胶纤维，凝胶纤维的自由端固定有置于悬臂梁自由端正下方的滑块，凝胶纤维外涂敷有内为酸性介质的微胶囊涂层；开关主体还包括设置于底座上的：通过弹性梁支悬设置质量块的支撑架、分别位于滑块两侧的两开关柱，两开关柱顶面设有电极，悬臂梁自由端下表面设有电极。结构合理、紧凑，可靠性高，应用范围广，再一次验证了将非硅材料应用于MEMS器件构成中的可行性。
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公开(公告)号：CN1932445A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610048390.5
申请日：2006-09-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明为一种适用于高速旋转体的半捷联式姿态测量方法，涉及高速旋转体的姿态测量方法。本发明解决现有载体姿态测量方法无法适用于轴向高速旋转载体的问题。该测量方法是在载体内设置惯性导航系统，在载体内壁固连有刚性支架，刚性支架上支撑有滚动轴承，滚动轴承上支撑有其轴线与载体坐标系的滚动轴同向的转轴，惯性导航系统固连于转轴的一端，转轴的另一端铰接有铰轴与载体坐标系的俯仰轴同向的重锤。该方法有效地解决了现有MEMS惯性敏感元件——速率陀螺仪在测量精度和测量范围方面，无法满足高速旋转体的姿态测量的现状。采用现有速率陀螺仪，该方法可实现高速旋转体的姿态测量。
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公开(公告)号：CN119171384A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411317509.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 本申请公开了一种航模电池放电保护电路。包括：航模电池、电池保护电路、继电器和第一负载、第二负载；将航模电池与电池保护电路、第一负载连接，电池保护电路与继电器、第二负载连接，继电器与第一负载电路；由电池保护电路控制继电器、第二负载的通断；由继电器、第二负载控制所述第一负载的通断；当所述航模电池的输出电压低于设定电压阈值时，所述电池保护电路启动放电保护，控制所述第二负载及继电器断开；当所述第二负载断开，及继电器断开时，控制所述第一负载断开。本申请在控制电路通断时元器件的发热量显著降低，不再需要单独设置散热电路，继电器所提供的电器隔离，提高了电路的安全性，本申请的电路结构简单，稳定性强。
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公开(公告)号：CN110442023B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910677635.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 中北大学
IPC: G05B13/04 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪驱动/检测模态预设性能抗干扰控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，概述为：(1)引入预设性能控制方法，通过边界函数和误差转换技术，有效解决了现有控制方法在强干扰环境下无法实现的陀螺仪驱动/检测模态动态/稳态性能先验保证难题；(2)进一步结合动态面控制思想设计线位移回路虚拟控制量，达到了对MEMS陀螺仪给定线位移指令精确跟踪的目的；(3)通过构造扩张状态观测器同时重构MEMS陀螺仪的线速度和集总干扰，实现了输出反馈控制框架下MEMS陀螺仪测控系统鲁棒性的提升。本发明实现了多源干扰下线位移动态/稳态跟踪性能的改善，以及角速度测量精度的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109324636B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811244037.3
申请日：2018-10-24
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。
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公开(公告)号：CN106650013B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201611042972.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 中北大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明是一种微加速度计在高速旋转环境下的可靠性仿真方法。步骤如下：1、利用仿真软件建立微加速度计的仿真模型；2、初步设定一个离心旋转半径，根据微加速度计应用环境设定起始旋转角速度，仿真得到应力及位移云图，找出应力集中部位；3、从初始角速度开始以角速度变化量为步长逐步增加旋转角速度，直到使微加速度计即将失效的最大旋转角速度；4、以可承受的最大旋转角速度和旋转半径经公式计算得到可承受的最大离心加速度；5、改变旋转半径，重复步骤2到步骤4得到多个可承受最大离心加速度。经过比较分析确定微加速度计可以承受的最大离心加速度从而判断微加速度度计在高速旋转环境下的可靠性以及它的失效模式和失效机理。
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公开(公告)号：CN109238474B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810913506.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及一种热电堆红外传感器阵列设计技术，具体为一种热电堆红外探测器及采用该探测器的360º环视阵列探测装置。本发明将8个基于CMOS工艺的MEMS热电堆红外传感器粘贴于封装底座上，通过键合工艺将各个热电堆引线焊盘和封装底座管脚键合引线，键合完好的结构置于光电探台中心，8个热电堆分别对应光电探台8个锥孔的中心，热电堆感光面沿光学通路向外。光电探台上的锥孔分别装有镀有增透膜的红外光学透镜，该结构能够远距离感知周围运动目标，待目标进入感知视场，目标辐射出的红外信号透过红外光学透镜进入光电探台，通过锥形光学通路，聚焦于热电堆红外传感器感光面，最终实现360º全视角目标的感知。
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公开(公告)号：CN110488606A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910677645.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法，涉及多四旋翼编队自动控制领域，具有在线低计算复杂度、可快速光滑实现干扰辨识与补偿的特点，具体而言，在四旋翼轨迹回路中引入预设性能函数、误差转换以及一致性技术，将原先受约束的编队误差控制难题转化为无约束系统的误差镇定问题，保证编队同步误差满足预先设定的瞬态性能和稳态精度；针对轨迹和姿态回路分别构造在线学习维数低、计算实时性强的预测最小参数学习神经网络逼近器，以实现对于未知非线性干扰的光滑快速在线学习与补偿，同时消除控制回路与神经学习回路的耦合影响，可显著提高多四旋翼系统编队控制的实时性和快响应能力。
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公开(公告)号：CN109238474A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810913506.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及一种热电堆红外传感器阵列设计技术，具体为一种热电堆红外探测器及采用该探测器的360º环视阵列探测装置。本发明将8个基于CMOS工艺的MEMS热电堆红外传感器粘贴于封装底座上，通过键合工艺将各个热电堆引线焊盘和封装底座管脚键合引线，键合完好的结构置于光电探台中心，8个热电堆分别对应光电探台8个锥孔的中心，热电堆感光面沿光学通路向外。光电探台上的锥孔分别装有镀有增透膜的红外光学透镜，该结构能够远距离感知周围运动目标，待目标进入感知视场，目标辐射出的红外信号透过红外光学透镜进入光电探台，通过锥形光学通路，聚焦于热电堆红外传感器感光面，最终实现360º全视角目标的感知。
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