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公开(公告)号：CN109375643A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811246328.6
申请日：2018-10-24
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于领航-跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律，针对四旋翼执行地面目标持续跟踪任务中存在的目标逃逸、目标状态融合估计精度不佳等问题，具体为：首先，利用修正的Lyapunov导航向量场算法，构建领航者的期望速度信息；其次，通过一阶积分器得到领航者的期望位置，随后将其送入领航者自驾仪动态获取领航者的实时位置信息，同时将其实时位置反馈至修正的Lyapunov导航向量场；然后，设计多四旋翼通讯拓扑和编队样式；最后，构造适用于地面目标对峙跟踪、基于二阶一致性的领航-跟随式协同编队控制器。本发明可以实现对于给定地面目标的对峙持续跟踪，可有效降低目标反侦察逃逸的概率，大大增强协同编队对峙跟踪目标任务的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109238474B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810913506.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及一种热电堆红外传感器阵列设计技术，具体为一种热电堆红外探测器及采用该探测器的360º环视阵列探测装置。本发明将8个基于CMOS工艺的MEMS热电堆红外传感器粘贴于封装底座上，通过键合工艺将各个热电堆引线焊盘和封装底座管脚键合引线，键合完好的结构置于光电探台中心，8个热电堆分别对应光电探台8个锥孔的中心，热电堆感光面沿光学通路向外。光电探台上的锥孔分别装有镀有增透膜的红外光学透镜，该结构能够远距离感知周围运动目标，待目标进入感知视场，目标辐射出的红外信号透过红外光学透镜进入光电探台，通过锥形光学通路，聚焦于热电堆红外传感器感光面，最终实现360º全视角目标的感知。
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公开(公告)号：CN109238474A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810913506.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及一种热电堆红外传感器阵列设计技术，具体为一种热电堆红外探测器及采用该探测器的360º环视阵列探测装置。本发明将8个基于CMOS工艺的MEMS热电堆红外传感器粘贴于封装底座上，通过键合工艺将各个热电堆引线焊盘和封装底座管脚键合引线，键合完好的结构置于光电探台中心，8个热电堆分别对应光电探台8个锥孔的中心，热电堆感光面沿光学通路向外。光电探台上的锥孔分别装有镀有增透膜的红外光学透镜，该结构能够远距离感知周围运动目标，待目标进入感知视场，目标辐射出的红外信号透过红外光学透镜进入光电探台，通过锥形光学通路，聚焦于热电堆红外传感器感光面，最终实现360º全视角目标的感知。
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公开(公告)号：CN109471145A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811210954.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法，实现对地面微小机器人群体的网域化定位定姿。本发明利用每台机器人的四元声阵列平台来实现，所述四元声阵列平台包括平台，平台上搭载有中心设置的声源、四角上各设置有一个声接收器，声源周围设置有电子罗盘和GPS模块，通过两个标准声源依次发声，通过一定的算法，计算非原点标准声源的坐标，然后再计算移动平台处声源的坐标，同时通过电子罗盘测得方位角，再进行计算后，实现对移动平台的定位定姿。本发明实现了网域化地面微小机器人群的精确定位，即避免外界电磁干扰的影响，又提高修正低成本GPS定位误差。而且不需要每一平台均使用高精度的GPS，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109471145B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201811210954.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法，实现对地面微小机器人群体的网域化定位定姿。本发明利用每台机器人的四元声阵列平台来实现，所述四元声阵列平台包括平台，平台上搭载有中心设置的声源、四角上各设置有一个声接收器，声源周围设置有电子罗盘和GPS模块，通过两个标准声源依次发声，通过一定的算法，计算非原点标准声源的坐标，然后再计算移动平台处声源的坐标，同时通过电子罗盘测得方位角，再进行计算后，实现对移动平台的定位定姿。本发明实现了网域化地面微小机器人群的精确定位，即避免外界电磁干扰的影响，又提高修正低成本GPS定位误差。而且不需要每一平台均使用高精度的GPS，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109375643B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811246328.6
申请日：2018-10-24
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于领航‑跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律，针对四旋翼执行地面目标持续跟踪任务中存在的目标逃逸、目标状态融合估计精度不佳等问题，具体为：首先，利用修正的Lyapunov导航向量场算法，构建领航者的期望速度信息；其次，通过一阶积分器得到领航者的期望位置，随后将其送入领航者自驾仪动态获取领航者的实时位置信息，同时将其实时位置反馈至修正的Lyapunov导航向量场；然后，设计多四旋翼通讯拓扑和编队样式；最后，构造适用于地面目标对峙跟踪、基于二阶一致性的领航‑跟随式协同编队控制器。本发明可以实现对于给定地面目标的对峙持续跟踪，可有效降低目标反侦察逃逸的概率，大大增强协同编队对峙跟踪目标任务的鲁棒性。
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