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公开(公告)号：CN104102217B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410333764.2
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于磁钉阵列（MPA，Magnetic Pin Array）的AGV行驶状态检测系统；在集装箱码头及堆场埋设MPA，建立码头堆场位置坐标系及其与MPA相对应的位置矩阵，通过安装在AGV车身（车前及车后）下方的电磁感应线圈，在AGV行驶过程中获取到线圈感应范围内的地埋磁钉（MP）的磁脉冲信号，从而获得AGV行驶的当前位置、速度、方向等状态信息；根据AGV的当前位置，以及来自中央控制系统的AGV行驶指令（目标位置），通过AGV驱动控制器实现AGV的无人行驶控制；本发明实现简单，性能可靠、实用，不受环境影响，不仅可用于智能化集装箱码头的AGV无人自动导航，也可以应用于大型自动化物流仓库的载货车无人自动导航。
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公开(公告)号：CN104071725B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410332661.4
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种智能化码头电动式集装箱接运平台及接运方法，将AGV的集装箱运输和存放过程分离开来，有效解决了智能化码头ARMG和AGV之间的耦合问题，不仅可提高智能化码头平面运输工作效率和装卸生产率，同时也有效减少了智能化码头平面运输需要配置的AGV数量；本发明接运平台的顶升运动与侧拉运动共用一套电机驱动装置，由于采用离合器互锁，其顶升运动与侧拉运动相互独立，互不干扰，既保证了接运平台的工作安全，同时简化了驱动系统的结构；与液压驱动相比，电力驱动成本低，维护工作量少，且不会产生液压系统漏油等问题。
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公开(公告)号：CN104085794A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410333783.5
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统，由中央控制系统、三维激光扫描模块、目标轮廓处理模块及ARMG运动控制器组成；同时公开了利用该系统进行集装箱分布轮廓和位置检测的方法，该方法采用了三维空间激光扫描，检测速度快，检测精度高，克服了以往激光单点扫描或线扫描的根本缺陷；生成的集装箱定位位置误差信号，输出给ARMG的运动控制器，自动控制ARMG的吊具、小车、大车等运动机构，实现ARMG堆箱和抓箱的精准控制，生成的集装箱定位位置误差信号也同时可输出给智能化码头的中央监控系统，用于对ARMG装卸箱的远程监控；实现集装箱装卸过程的精准对箱和着箱，提高装卸箱效率，减少装卸箱碰撞事故的发生。
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公开(公告)号：CN104071726A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410332662.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种智能化码头液压式集装箱接运平台，其特征在于：包括液压控制系统、两个顶升油缸、两个侧拉油缸及两个平台支架；所述平台支架与液压控制系统相连接，通过液压控制系统控制平台支架进行相应的运动，完成接运过程；所述顶升油缸设置平台支架的一侧，并与液压控制系统电气连接，控制平台支架的顶升运动；所述侧拉油缸设置在平台支架另一侧的底端，并与液压控制系统电气连接，控制平台支架的侧拉运动；本发明将AGV的集装箱运输和存放过程分离开来，有效解决了智能化码头ARMG和AGV之间的耦合问题，不仅可提高自动化码头平面运输工作效率和装卸生产率，同时也有效减少了智能化码头平面运输需要配置的AGV的数量。
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公开(公告)号：CN104071725A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410332661.4
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种智能化码头电动式集装箱接运平台，将AGV的集装箱运输和存放过程分离开来，有效解决了智能化码头ARMG和AGV之间的耦合问题，不仅可提高智能化码头平面运输工作效率和装卸生产率，同时也有效减少了智能化码头平面运输需要配置的AGV数量；本发明接运平台的顶升运动与侧拉运动共用一套电机驱动装置，由于采用离合器互锁，其顶升运动与侧拉运动相互独立，互不干扰，既保证了接运平台的工作安全，同时简化了驱动系统的结构；与液压驱动相比，电力驱动成本低，维护工作量少，且不会产生液压系统漏油等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103606714A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310589550.7
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: H01M10/42 , H01M10/446 , H01M10/448
Abstract: 本发明公开了一种混合动力RTG动力电池储能放能分级限制装置，所述的装置包括实时检测动力电池充/放电工作电流的电流传感器、实时检测动力电池工作温度的温度传感器、分级限制运算器、参数调节器、分级限制开关和分级限制电位器。还公开了一种混合动力RTG动力电池储能放能分级限制方法。本发明分级限制装置能对动力电池储能放能进行实时分级安全限制，保证混合动力RTG的安全运行，防止动力电池因长期剧烈的冲击性充/放电而造成电池过热、过流、损害电池寿命等现象，且分级限制方法容易实现，实用性强。
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公开(公告)号：CN102647183A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210129488.9
申请日：2012-04-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: H03L7/06
Abstract: 本发明公开了基于DSP锁相技术的CPT谐振频率装置，主要由电源单元，LC谐振耦合器和频率跟踪单元三部分组成，所述频率跟踪单元包括数字信号处理器DSP，DSP的PWM输出端连接功率放大器，所述功率放大器还连接有LC谐振耦合器，所述LC谐振耦合器的原边和副边线圈的电感、电容对称设置，所述DSP产生的PWM波通过二阶滤波转化为正弦波输入到功率放大器，然后输出一定功率的正弦信号给LC谐振耦合器，通过DSP产生的PWM波来控制功率放大器的信号输出频率，利用DSP实现锁相不仅可以简化硬件电路、降低成本，还解决了模拟电路中器件的老化和温漂等问题，提高了锁相的精度和速度。
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公开(公告)号：CN102183371B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110053690.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: Y02T70/146
Abstract: 本发明公开的一种船舶电力推进多模式混合动力系统实验平台及方法，实验平台由电力推进供电实验装置、驱动实验装置和实验控制台三大部分组成。其中，电力推进供电实验装置包括了柴电机组、蓄电池、燃料电池和市电电源。根据不同实验要求，可以选择柴电机组，蓄电池，蓄电池和柴电机组，燃料电池和蓄电池，市电电源等5种不同供电模式。而电力推进驱动实验装置包括了由交流和直流推进电机、负载电机组成的二套独立运行的电力推进装置。根据不同实验要求，可以选择交流或直流双机双桨推进，交流或直流单机单桨推进，交直流混合推进等5种不同推进模式。本发明拓展了船舶电力推进实验的功能范围，并且推进负载电机的再生电能被回馈，节能效果明显。
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公开(公告)号：CN101780921B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910052741.3
申请日：2009-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种浮吊起重作业工作姿态安全监测方法，所述方法实时获得相对于垂直参考坐标系的浮吊姿态初始数据；判断浮吊起重作业工作姿态；进行浮吊的方位偏移控制；进行浮吊的纵倾控制；进行浮吊的横倾控制。根据上述技术方案得到的浮吊起重作业工作姿态监控方法能够实现对浮吊的工作姿态进行实时精确的监测，同时控制相应的装置对浮吊进行相应的调整，以保证浮吊的起重施工作业质量和作业安全。
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公开(公告)号：CN101788356B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910052746.6
申请日：2009-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测方法，该方法基于浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测装置实施，所述监测方法通过锚绳张力传感器对锚绳张力进行实时监测、通过锚绞车卷筒位置传感器对锚绳长度进行实时监测、通过GPS定位仪和测深仪对锚位进行实时监测。本方法能够实时精确的对浮吊的锚绞车的锚位及锚绳状态进行监测。该方法能够保证整个监测过程稳定精确，以保证浮吊的工作业质量和作业安全。
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