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公开(公告)号：CN109807858B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201711200327.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构，包括：设置于定平台一侧的单自由度推拉装置以及设置于另一侧的中间平台和动平台，其中：弹性连杆环布于定平台上，通过固定于定平台的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台与定平台转动连接并与弹性连杆滑动连接，动平台设置于弹性连杆的末端。当弹性连杆沿轴向既有同步运动又有差动运动时，动平台不仅可以实现空间内的两转一平运动，而且还能利用弹性连杆侧向刚度小的特性，使该弹性机构具备变化的顺应能力。
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公开(公告)号：CN109571452B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811538942.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。
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公开(公告)号：CN111824361A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010546329.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，包括单自由度轨道协同装配架车、转接板、一号双移动平台、二号双移动平台、三号双移动平台、鞍座、支架以及末端调姿平台；其中，所述转接板固定安装于所述单自由度轨道协同装配架车上，所述三个双移动平台按圆周120度布置于转接板上，三个所述鞍座分别设置于所述三个双移动平台上，所述支架设置于所述鞍座上，所述末端调资平台设置于所述支架上。本发明使每台架车均具有了很好的移动顺应性，提高了架车的承载能力，并减小了装配时的接触应力，同时可以通过阵列组合架车，来适应不同形状与大小的船舶自动化装配，精度更高，效率更高，安全性与可靠性更高。
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公开(公告)号：CN109277226B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710593293.2
申请日：2017-07-20
Applicant: 上海交通大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种用于薄壁件喷涂的柔性定位调姿装置及方法，包括：旋转调姿平台和柔性定位平台，其中：柔性定位平台固定设置于旋转调姿平台内，支撑定位所述的薄壁件，并随旋转调姿平台的转动而转动；旋转调姿平台包括：底座、旋转框架和旋转箱体，其中：旋转框架转动设置于底座上，旋转箱体设置于旋转框架上；柔性定位平台包括：定位支撑底台和柔性支撑单元，其中：柔性支撑单元等间距垂直设置于定位支撑底台上，柔性支撑单元的两端设有定位杆；对柔性支撑单元进行调整和固定后放置薄壁件进行曲面的喷涂，闭合旋转箱体翻转后打开旋转箱体，此时薄壁件空间位姿翻转，进行另一曲面的喷涂；本发明结构紧凑，定位准确，提高调姿效率的同时节省人力。
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公开(公告)号：CN110000743A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910163734.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式多点协调的柔性操作平台，涉及操作平台装配领域，包括支撑模组、安装基座、驱动控制模组、检测模组；所述支撑模组包括若干支撑单元；所述支撑单元的底部固定安装于所述安装基座的上表面；所述驱动控制模组与所述支撑单元的底部连接，所述驱动控制模组被配置为控制每个所述支撑单元，所述检测模组与所述驱动控制模组电气连接，所述检测模组被配置为检测所述支撑单元。本发明可根据实际工况要求自由扩展且适应不同的被加工工件外形，具有适应性强，灵活性高的优点，并设置有传感器实时监测所述操作平台的位移数据，极大地提高了操作平台的安全性和操作精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826157B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611252946.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动化装配技术领域的用于大型部件装配的翻转机构，包括：翻转托架、气动装置、翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，其中：翻转托架左右两侧分别对称设置有翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，气动装置一端与气动装置固定支座转动连接，另一端分别与第一连杆和第二连杆转动连接，第一连杆与连杆固定支座转动连接，第二连杆与翻转托架转动连接，翻转托架与翻转托架固定支座转动连接。本发明使得在翻转过程中大型部件不需桁车起吊便可实现由竖直状态翻转至水平状态，在简化翻转过程的同时，减少工作人数，缩短工作时间，提高效率。
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公开(公告)号：CN109909979A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910304056.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨轴孔柔性装配并联机器人，涉及船舶制造和自动化装配领域，包括小车基座、固定机架、多个驱动模块和装配台；所述固定机架刚性固定在所述小车基座上；所述驱动模块与所述固定机架刚性连接；所述驱动模块由第一部件和第二部件构成，所述第一部件和所述第二部件之间由柔性机构连接；所述第二部件与待安装的螺旋桨刚性连接；所述装配台与待安装的桨轴刚性连接，并配备视觉测量设备。本发明的并联机构具有大负载、运动精度高的特点；弹性体支链结构在受到过大负载下可以顺应性变形。本发明基于视觉测量设备进行融合，实时监测轴孔的位置和姿态。因此，本发明不仅提升了装配工作的安全性，也提高了装配工作的效率和质量。
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公开(公告)号：CN109807925A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711153483.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可主动变形的气动型交错轴柔顺铰链，包括：带有固定支座的基座和与之相连的两个多内腔气动双向弯曲致动器，其中：两个多内腔气动双向弯曲致动器交叉设置且两端分别与两个基座上的固定支座相连，基座一侧设有两个关于纵切截面对称的定位斜面，固定支座设置于定位斜面上。本发明使得柔顺铰链具有主动变形的能力，增大了柔顺机构的运动灵活性，并为其引入了变刚度能力，保证了良好的环境顺应能力。
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公开(公告)号：CN109480922A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811531097.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
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