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公开(公告)号：CN116544648A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310285590.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明提供一种基于正三角形型面划分的对称式抛物面构架可展天线机构，由六个相同的基本收展单元之间的共用花盘组网而成，其型面是把正六边形划分为六个相同的正三角形，每个正三角形可按照边长N等分划分原则，划分出N2个小正三角形，以三等分划分原则的基本收展单元为例，第一花盘、第二花盘、第四花盘和第七花盘分别作为与之相邻基本收展单元的第一花盘、第三花盘、第六花盘和第十花盘的共用花盘，使得六个完全相同的基本收展单元之间的共用花盘组网而成抛物反射面可展天线机构，该可展天线机构具有高度的旋转对称性和结构对称性，运动副数目少且布置简单，仅含有单个收拢自由度，展开可靠性高。
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公开(公告)号：CN112936225B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110116056.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法，涉及机器人机构领域，包括定平台、动平台、多个运动支链和若干个冗余支链，运动支链的两端分别与定平台和动平台连接，运动支链上设置有制动器，冗余支链的两端分别与定平台和动平台连接，冗余支链上设置有驱动部件。冗余支链设置为n个，控制时使得随动的运动支链数目为n，利用n个冗余支链的控制，使随动的n个运动支链运动到预期的位姿，通过多次调整，使所有的运动支链运动到预期的位姿，即可以实现并联机构预期所有自由度输出的控制。本发明提供的少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法减少了驱动部件，降低了成本，降低了控制难度，承载能力大。
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公开(公告)号：CN115258132A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210865264.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器的单自由度机翼姿态变换并联机构，其包括机身、约束支链、驱动支链以及机翼，约束支链以及驱动支链对称设于机身的两侧，且约束支链以及驱动支链均位于机身和机翼之间，约束支链通过第一虎克铰连接机身和机翼，且驱动支链包括第一连杆、第二连杆和驱动部件，且第一连杆的第一端与机身转动连接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端滑动连接，且驱动部件设于第一移动副处，第二连杆的第二端与机翼球副连接。本发明可以使飞行器在垂直飞行状态和水平飞行状态之间任意切换，使飞行器既拥有垂直飞行状态的悬停和垂直起降功能，又具备水平飞行状态的飞行速度快，运载能力大的优势，具有控制方便，且变换可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN113675574A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110911953.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种双向平板折展单元，包括沿第一方向分布的第一排天线平板和第二排天线平板；第一排天线平板和第二排天线平板均包括三个依次沿与第一方向垂直的第二方向分布的天线平板，第一排天线平板中的三个天线平板与第二排天线平板中的三个天线平板一一相对设置并相互铰接形成第一转动副；同一排天线平板中任意相邻的两个天线平板之间均相互铰接形成第二转动副；第一排天线平板中的三个天线平板和第二排天线平板中的三个天线平板分别通过一个竖向支撑机构连接，第一排天线平板通过横向支撑机构与第二排天线平板连接。双向平板折展天线机构包括至少两个上述的双向平板折展单元。本发明有利于实现更大物理口径、高刚度的平面天线的折展。
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公开(公告)号：CN108481307B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107901026B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711083326.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3‑RRS被动并联机构以及与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3‑RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3‑RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN109664275B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910059217.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。
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公开(公告)号：CN109848907B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811542805.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。
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公开(公告)号：CN109171222B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811116152.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B43/00
Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。
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公开(公告)号：CN109707959B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811536176.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连；随动系统位于基座上表面，包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳、工作平台支撑架；六自由度调姿系统由六个结构相同的调姿分支构成；工作平台下表面连接调姿分支和工作平台支撑架，利用重力平衡原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性更高。
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