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公开(公告)号：CN1630573A
公开(公告)日：2005-06-22
申请号：CN02826304.9
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J19/0091 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN1283146A
公开(公告)日：2001-02-07
申请号：CN98812580.3
申请日：1998-10-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
Abstract: 一种人形机器人的臂部构造,所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态,能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11),(13),(15)的位置及姿势,以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置,以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴,并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作,同时,使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置,肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11),(13),(15)的各轴(10),(12),(14)的交点的水平面S的上方。
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公开(公告)号：CN112839779B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201980067518.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供一种张力产生装置，其配置成使得张力产生装置的尺寸不大，防止弹性构件屈曲并且弹性构件顺畅地延伸和收缩。张力产生装置(60)设置有：基部构件(23)；引导管(29)，其具有固定至基部构件的基端(29a)、自由端(29b)以及沿纵向方向延伸的第一槽缝(29c)；圆柱形的弹性构件(30)，其装配在引导管(29)上并且具有在引导管(29)的基端(29a)侧由基部构件支撑的基端(33)；柔性的线材(41)，其从引导管(29)的基端(29a)侧插入引导管(29)中；端部构件(44)，其以能滑动的方式安装在引导管(29)上并支撑弹性构件(30)的自由端(34)；以及滑动件(50)，其以能滑动的方式容纳在引导管(29)中，与线材(41)的前端结合，并穿过第一槽缝(29c)与端部构件(44)结合。
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公开(公告)号：CN112334383B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201980039736.0
申请日：2019-04-05
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 移动体(1A)具备：基体(3)，其能够倾动地组装在能够在地面上移动的移动动作部(2)上；乘员搭乘部(6)，其经由连结机构(4)安装在基体(3)上；辅助触地部(7)，其连结在乘员搭乘部(6)上，且当乘员搭乘部(6)相对于地面的倾动量增加到规定量时，能够滑动或滚动地与地面接触；以及控制装置(80)，其进行移动动作部(2)的移动控制，使得移动体(1A)的姿势稳定。连结机构(4)相应于搭乘着乘员搭乘部(6)的使用者(P)的重心移动而使乘员搭乘部(6)相对于基体(3)弹性摆动。
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公开(公告)号：CN113195175A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201980083324.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供一种屈伸动作辅助装置，其安装在下身上而不限制上身的运动范围，并且有效地辅助升降上身的屈伸动作。屈伸动作辅助装置(1)设置有：左右大腿连杆(22)；左右小腿连杆(23)，其能摆动地连接到大腿连杆(22)的下端；躯干安装构件(2)，其具有设计成围绕躯干安装的环形形状，并将左右大腿连杆(22)的上端(25)能摆动地支撑在左右髋关节的横向侧；左右小腿安装构件(28)，其附接到左右小腿连杆(23)的下端并围绕相应小腿安装；辅助力产生装置(30，40)，其用于在小腿连杆(23)和大腿连杆(22)之间产生拉伸方向上的辅助力，以辅助腿的屈伸动作；以及臀部支撑构件(10)，其具有臀部垫(12)，所述臀部垫在躯干安装构件(2)的用于左右大腿连杆(22)的连接部分(25Xa)相邻的部分(5)之间延伸并且沿臀部布置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112839779A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980067518.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供一种张力产生装置，其配置成使得张力产生装置的尺寸不大，防止弹性构件屈曲并且弹性构件顺畅地延伸和收缩。张力产生装置(60)设置有：基部构件(23)；引导管(29)，其具有固定至基部构件的基端(29a)、自由端(29b)以及沿纵向方向延伸的第一槽缝(29c)；圆柱形的弹性构件(30)，其装配在引导管(29)上并且具有在引导管(29)的基端(29a)侧由基部构件支撑的基端(33)；柔性的线材(41)，其从引导管(29)的基端(29a)侧插入引导管(29)中；端部构件(44)，其以能滑动的方式安装在引导管(29)上并支撑弹性构件(30)的自由端(34)；以及滑动件(50)，其以能滑动的方式容纳在引导管(29)中，与线材(41)的前端结合，并穿过第一槽缝(29c)与端部构件(44)结合。
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公开(公告)号：CN106166105A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610331318.7
申请日：2016-05-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2205/10
Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，其不必进行繁杂的参数设定，即使在由偏瘫患者等进行穿戴的情况下，也能对有疾患的腿的左右的非对称步行进行辅助。控制装置(5)构成为，具有：计算使用者的左右腿的髋关节部的差分角(θ)的差分角计算部(21)；基于差分角(θ)来计算差分角相位(Φ)的差分角相位计算部(22)；和基于差分角相位(Φ)来计算应该向使用者给予的辅助力(τ)的辅助力计算部(23)。
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公开(公告)号：CN106063759A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610257388.2
申请日：2016-04-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种动作辅助装置，其能够使左右肢体的同相运动变得容易、且能够对它们的反相动作进行辅助，不会因驱动源的反作用力传递至使用者而导致使用者感觉到不舒服。对穿着者的身体的动作进行辅助的动作辅助装置(1)构成为具备：至少一对安装部(3L、3R)，它们安装于穿着者的身体的左右肢体；单个驱动源(4、70)，其产生动力；差动部(22、51、63·64、91·94、92·93)，其将驱动源的动力对一对安装部进行分配；以及动力传递部(38、51、60、91·94、92·93)，其将驱动源的动力作为互为反相的运动而对一对安装部进行传递。
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公开(公告)号：CN102245397B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN200980150262.3
申请日：2009-11-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: F16H13/04 , F16H13/08 , F16H13/00 , B62K1/00 , B62K17/00 , B60B19/00 , B60B19/14 , B62D15/00 , B62M13/00
CPC classification number: B60B19/125 , B60B19/003 , B60B19/14 , B60B2200/47 , B60B2360/102 , B60B2360/104 , B60B2360/32 , B60B2360/324 , B60B2360/50 , B60Y2200/40 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62M6/40
Abstract: 本发明涉及摩擦式驱动装置及使用该摩擦式驱动装置的全方向移动体，以扭转的关系配置的第一自由辊(25)和第二自由辊(3R、3L)的外周面彼此接触，从第二自由辊通过摩擦向第一自由辊传递动力，其中，极力减少第一自由辊和第二自由辊之间的打滑，实现动力损失的减少，第一自由辊随着控制目标准确地运动。构成第一自由辊(25)的外周面的外周部分和构成第二自由辊(3R、3L)的外周面的外周部分的刚性互不相同。
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公开(公告)号：CN101663194B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200880012720.2
申请日：2008-04-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62K1/00 , B60B19/00 , B60B19/003 , B60B19/125 , B60B33/08 , B60B2200/47 , B60B2360/10 , B60B2360/32 , B60B2360/50 , B60Y2200/40 , B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种全方向驱动装置及使用该全方向驱动装置的全方向移动车，不会使相对于电动马达等驱动源的电源供给的处理变得复杂，能够使全方向驱动装置具有良好的耐久性、维护性。全方向驱动装置具有：由能够围绕与切线正交的截面的中心旋转的环形环状体构成的主轮(2)；电动马达(5R、5L)，其用于产生围绕主轮(2)的中心轴的旋转力及围绕与切线正交的截面的中心的旋转力；驱动力转换机构(具有自由辊(3R、3L)的旋转部件(4R、4L))，其用于分别将电动马达(5R、5L)的旋转力转换成主轮(2)围绕中心轴线(B)的旋转力和围绕截面中心(C)的旋转力。
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