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公开(公告)号：CN106802569A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN105836072A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610174570.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于船舶下水领域，公开了一种船舶下水纤维增强橡胶气囊及成型工艺，其特征在于：所述芯模两端囊头采用等应力结构，所述橡胶气囊囊体具有橡胶层、纤维增强层和保护层三层结构。其成型工艺：首先将橡胶带缠绕布满于芯模表面形成橡胶层，其次将干纤维纱以特定的测地线缠绕工艺布满于橡胶层表面形成纤维增强层；然后将橡胶带多层缠绕于纤维增强层表面形成保护层；最后将缠绕后的橡胶气囊进行硫化、脱模。所述工艺可实现一机自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品柔性好、质量轻、成本低、寿命长、增强结构稳定、可回收利用、可承受高吨位的船舶下水。
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公开(公告)号：CN105312738A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510575903.7
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/167
CPC classification number: B23K9/167
Abstract: 本发明涉及到一种焊接自动化领域的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，焊接包括如下步骤，步骤一：在HMI界面输入每层每道焊接参数组并存储；步骤二：通过激光扫描焊缝坡口识别焊缝中心，使钨极对准焊缝中心；步骤三：调用焊接工艺参数，焊接小车行走，摆动器与焊接电流脉冲配合，开始搅拌送丝，调整焊接弧压高度，控制焊丝预热温度，激光实时扫描坡口校准焊缝中心位置完成焊接。本发明采用的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，能够达到良好的焊缝成形，焊接效率高、焊缝质量更稳定。
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公开(公告)号：CN104260328A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410452878.9
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电磁加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕复合材料管体的方法，它涉及一种加热固化装置及使用其制备复合材料管体的方法。本发明的目的是要解决现有用于制备复合材料管体的加热固化装置的内加热固化芯模的热源不易获得、加热效率低、加热精度和加热均匀性均差的问题。装置包括电磁加热线圈、电磁加热电源、温度传感器、热管、导热介质、喷淋器、冷却液防护罩、冷却液槽、水泵、散热器和芯模；芯模的内管外壁与外管内壁之间形成夹层，热管阵列分布在夹层内的导热介质中；电磁加热线圈均匀置于芯模尾端外部。方法：芯模固定在缠绕机的主轴上，先缠绕再加热固化或缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种电磁加热固化成型装置。
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公开(公告)号：CN103978591A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410203418.2
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕金属内衬复合容器的方法，它涉及一种固化装置及使用其制备复合容器的方法。本发明的目的是要解决现有采用外固化工艺导致容器固化成型时温度不均、固化质量差和成型效率低的问题。装置包括加热芯管、导流歧管、加热气囊、旋转接头、空气压缩机和加热器；加热芯管上设置与其相连通的导流歧管；加热芯管的周围包覆带有气囊小孔的加热气囊；方法一：加热芯管及加热气囊插入金属内衬，金属内衬固定在缠绕机主轴上，缠绕，加热固化，降温；方法二：加热芯管及加热气囊插入金属内衬，金属内衬固定在缠绕机主轴上，缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种加热固化成型装置及纤维缠绕金属内衬复合容器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717528A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411866778.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的六足机器人地形自适应行走控制方法，在六足机器人的每个足的足底和足柄分别设置有惯性测量单元IMU1和惯性测量单元IMU2，惯性测量单元用于测量对应部位的加速度和角加速度，所述控制方法具体包括如下步骤：步骤一、利用每条足上的IMU1和IMU2采集数据，获取每条足的足端姿态矩阵；步骤二、将足端姿态矩阵融合到六足机器人的当前状态中，形成更新后的机体状态；步骤三、将更新后的机体状态信息传入二次规划求解器中，得到最优的地面反作用力分布矩阵F得到每条足的反作用力，根据得到的地面反作用力分布矩阵F解算为关节作用力Fj，根据关节作用力Fj换算出相应的关节控制指令，再将计算得到的关节控制命令发送到六足机器人的关节电机，控制六足机器人腿的动作，保持六足机器人机身状态稳定。
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公开(公告)号：CN118859942A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410875844.4
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 智慧光伏电站的异构机器人集群运维方法，属于智能运维、智能集群技术及机器人智能控制领域。包括步骤：在光伏电站内部署无人机巡航，采集图像数据并进行智能识别和分析，实现工作区域划分和组件标记定位；采用三维重建技术构建全局俯瞰地图；划分运维作业区，采用集群路径规划及群体内部避障方法对机器人集群进行动态任务规划；采用环境感知与信息融合技术判断周围环境；运用实时精细化地图构建与定位技术，精细化三维地图以及精准定位各单体机器人；使用机器人自主规划与避障技术，完成作业区域内遍历任务点的路径规划以及碰撞检测。本发明提供多维度协同运维解决方案，提升光伏运维行业的智能化水平、监测诊断功能和运维效率。
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公开(公告)号：CN118550310A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410602070.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明涉及机器人智能控制技术领域，公开了一种光伏组件清扫机器人姿态监测及自适应纠偏方法。本发明通过智能识别方法，利用电机电流数据并应用随机森林模型，机器人能够准确判断其运行状态，如爬坡或越障。并且基于机器人运行状态、两个传感器之间行走方向的偏移距离，在机器人平稳运行状态下通过调整机器人上下电机转速进而控制行走轮转速以快速纠正机器人偏离姿态。这种自适应性的纠偏操作仅在机器人平稳运行时进行，确保了机器人在清扫过程中的高效率和稳定性。本发明通过结合传感器检测数据和机器人实时运行状态，机器人准确计算偏转位移并实时调整，为光伏清扫提供了安全可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN118456197A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602091.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的复合材料三通管件打磨系统，包括可旋转的主轴、包含力传感器的打磨装置、深度相机、打磨机器人、上位机，具体包含以下步骤：打磨机器人携带深度相机自动寻找图像采集最优位姿，安装在打磨机器人上的深度相机采集固定在主轴上的复合材料三通管件的图像信息并发送至上位机，上位机通过YOLOv8‑CGF视觉识别算法处理图像信息并计算管件中心点坐标、位姿，控制打磨机器人带动包含力传感器的打磨装置按照设计的打磨方法对复合材料三通管件进行打磨。本发明实现了不同尺寸的复合材料三通管件的精确定位和表面自动打磨，相较于人工打磨，打磨效果更好，更加稳定，可以有效提高打磨的效率和质量。
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公开(公告)号：CN117908550A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410081370.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种面向光伏运维的割草机器人自主运动规划方法，涉及机器人路径规划领域。包括步骤：使用栅格法与拓扑图法结合的方式建立与当前环境相关的静态三维场景栅格模型；基于场景栅格模型采用概率路径图算法和A*算法对机器人进行全局初始路径规划；设计综合三维模型匹配计算和迭代最近点算法的点云配准方法将局部环境信息与三维场景栅格模型信息进行匹配，在此基础上，利用历史轨迹信息确定机器人在作业区域内的位置，使用三维形状编辑技术生成实时三维模型；基于三维场景的实时差异化信息及机器人定位信息，利用改进的自适应人工势场法(Artificial Potential Field，APF)进行局部路径规划和自主调整。本发明通过选用全局规划和局部规划相结合的路径规划方式，并结合A*算法、图形学算法和自适应人工势场法对自主割草机器人进行实时运动路径规划，解决割草机器人在光伏电站环境下自主作业安全性和稳定性问题，降低光伏电站的运维成本，保障工人的生命安全。
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