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公开(公告)号：CN116852347A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310246700.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法，属于自主抓取领域。包括步骤：采集实时图像数据，采用YOLOv5算法实时检测非合作目标中心位置；采用PoseCNN算法实时估计姿态，形成非合作目标状态实时估计策略；建立由机械臂末端执行器(二指夹爪)和目标组成的自主抓取系统为马尔可夫决策模型；采用人类专家示范方式实现网络初始化训练并采集监督数据，存储状态‑动作数据对；构建目标函数、网络梯度和损失函数并设计共享特征提取单元及网络特征回归部分；利用监督数据训练Actor网络并进行抓取实验，实现自定义模型训练。本发明结合感知与自主决策，解决非合作目标状态估计的实时性和准确性平衡、复杂任务中难以形成自主决策及适应性差问题。
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公开(公告)号：CN115018876B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210643004.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/215 , G06T7/73 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的非合作目标抓取控制方法，包括以下步骤：使用位姿数据集制作软件采集、制作非合作的位姿数据集，对位姿数据集进行预训练，得到权重数据；采集非合作目标所在区域对齐的RGBD图像数据构建运动场景和进行位姿估计，结合训练过的数据集和权重数据处理RGBD图像数据；把所要捕获的非合作目标的位姿数据送入空间机械臂轨迹规划功能进行轨迹规划，通过插值方式拟合出一条平滑的轨迹曲线；控制机械臂依次通过这些路径点，当机械臂通过最后一个路径点后，闭合夹爪，实现对空间非合作目标的捕获。本发明解决了现有捕获方式对进行维修或补充燃料的航天器极易造成损坏的问题，适应性强、应用面广、易于控制、成本低且能够重复利用的优点。
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公开(公告)号：CN114926527A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210642689.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种复杂背景下的机械臂抓取位姿检测方法，属于空间在轨服务领域。包括步骤：利用深度相机获取空间机器人抓取工作场景的深度图像，利用改进的目标检测算法对深度图像进行目标检测，获得抓取工作场景中目标物体的位置，以矩形框形式标记目标物体在图像中的位置；将图像中矩形框标记出的待抓取物体部分映射到目标检测网络的一个卷积层输出上，完成该部分的特征提取，获得相应特征图；以获取的特征图作为抓取位姿检测网络的输入，对目标物体进行抓取位姿检测，检测结果以一个二维有向矩形框表示。本发明将改进的目标检测算法与所设计的抓取位姿检测网络进行融合，节省了抓取位姿检测方法的整体网络开支，检测速度快的同时也兼顾了检测精度。
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公开(公告)号：CN113344967A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110630592.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种复杂背景下的动态目标识别追踪方法，属于空间在轨服务领域。包括步骤：利用深度相机采集动态目标运动区域视频数据，将视频数据分离成按时间顺序存储的图像数据和语音数据，利用改进的动态目标检测方法来处理图像数据，并用最小矩形框标注出此帧图像的候选边界框区域；利用标注出的边界框区域进行动态目标的特征提取、图像分割、类别确定和边界框回归修正；利用检测到的动态目标的类别以及深度相机测定出的位置、深度数据来获取目标的质心，将每次获取到的质心连成一条运动轨迹，利用运动轨迹预测动态目标运动状态，实现机械臂实时抓取动态目标。本发明计算量小，运算速度快，机械臂抓取动态目标实时性好、成功率高。
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公开(公告)号：CN112141369A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011074168.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种航天器平移靠拢段自主交会对接的决策与控制方法，属于交会对接领域。包括步骤：建立面向优先注意维度决策的场景分类矩阵，研究平移靠拢段手控交会对接的人‑机‑环境耦合交互量化模型；解析航天员、航天器、环境及动态联合扰动之间的关系，建立不同交会对接场景下的行为决策指令规则集；基于深度神经网络和半物理仿真实验，建立自主追踪航天器驾驶员先验模型；基于深度强化学习和全物理仿真实验，建立追踪航天器自主行为决策模型；研究包含顶层决策和底层控制的仿生式分层控制架构，实现追踪航天器自主行为决策与控制。本发明通过引入类脑思维思想，解决航天器平移靠拢阶段的自主交会对接方式缺少人工控制的灵活性和智能性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116663754A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310540242.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种面向多任务情境下的集群路径规划方法，所述包括：地图格栅化，构建8方向多跨度行进权重因子，根据障碍物和任务目标信息构建地图引‑斥场，接着，代理因子在混合引‑斥力场及行进权重因子影响下更新集群路径节点，并根据任务目标完成度和集群路径实时更新地图引‑斥力场，最后优化所得集群规划路径。
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公开(公告)号：CN113344967B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110630592.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种复杂背景下的动态目标识别追踪方法，属于空间在轨服务领域。包括步骤：利用深度相机采集动态目标运动区域视频数据，将视频数据分离成按时间顺序存储的图像数据和语音数据，利用改进的动态目标检测方法来处理图像数据，并用最小矩形框标注出此帧图像的候选边界框区域；利用标注出的边界框区域进行动态目标的特征提取、图像分割、类别确定和边界框回归修正；利用检测到的动态目标的类别以及深度相机测定出的位置、深度数据来获取目标的质心，将每次获取到的质心连成一条运动轨迹，利用运动轨迹预测动态目标运动状态，实现机械臂实时抓取动态目标。本发明计算量小，运算速度快，机械臂抓取动态目标实时性好、成功率高。
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公开(公告)号：CN112153768A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011082045.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种碳纤维增强复合材料热固化成型的电磁感应加热方法，所述方法包括以下步骤：(1)进行电磁感应加热技术优化，将软磁可塑复合材料与可高温应用的升级感应利兹线组合建立可加热大型平面和曲面结构的高效电磁感应加热器，利用已提取出合适工作点和实现电流解耦的行波感应加热技术设计电磁感应均匀加热模式；(2)针对上述两相行波感应加热模式利用于两个相同的变频器和CompactRIO系统设计能够对电磁感应加热系统电磁行为进行精准控制的闭环电力电子控制系统；(3)通过Finite Element Method Magnetics程序分析得出电磁感应加热系统参数调整依据，引入数据同化方法获取工件内部状态信息，电力电子控制系统根据反馈信息完成对电磁感应加热系统加热过程的控制、修正。
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公开(公告)号：CN118859942A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410875844.4
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 智慧光伏电站的异构机器人集群运维方法，属于智能运维、智能集群技术及机器人智能控制领域。包括步骤：在光伏电站内部署无人机巡航，采集图像数据并进行智能识别和分析，实现工作区域划分和组件标记定位；采用三维重建技术构建全局俯瞰地图；划分运维作业区，采用集群路径规划及群体内部避障方法对机器人集群进行动态任务规划；采用环境感知与信息融合技术判断周围环境；运用实时精细化地图构建与定位技术，精细化三维地图以及精准定位各单体机器人；使用机器人自主规划与避障技术，完成作业区域内遍历任务点的路径规划以及碰撞检测。本发明提供多维度协同运维解决方案，提升光伏运维行业的智能化水平、监测诊断功能和运维效率。
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公开(公告)号：CN117908550A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410081370.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种面向光伏运维的割草机器人自主运动规划方法，涉及机器人路径规划领域。包括步骤：使用栅格法与拓扑图法结合的方式建立与当前环境相关的静态三维场景栅格模型；基于场景栅格模型采用概率路径图算法和A*算法对机器人进行全局初始路径规划；设计综合三维模型匹配计算和迭代最近点算法的点云配准方法将局部环境信息与三维场景栅格模型信息进行匹配，在此基础上，利用历史轨迹信息确定机器人在作业区域内的位置，使用三维形状编辑技术生成实时三维模型；基于三维场景的实时差异化信息及机器人定位信息，利用改进的自适应人工势场法(Artificial Potential Field，APF)进行局部路径规划和自主调整。本发明通过选用全局规划和局部规划相结合的路径规划方式，并结合A*算法、图形学算法和自适应人工势场法对自主割草机器人进行实时运动路径规划，解决割草机器人在光伏电站环境下自主作业安全性和稳定性问题，降低光伏电站的运维成本，保障工人的生命安全。
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