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公开(公告)号：CN116852347A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310246700.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法，属于自主抓取领域。包括步骤：采集实时图像数据，采用YOLOv5算法实时检测非合作目标中心位置；采用PoseCNN算法实时估计姿态，形成非合作目标状态实时估计策略；建立由机械臂末端执行器(二指夹爪)和目标组成的自主抓取系统为马尔可夫决策模型；采用人类专家示范方式实现网络初始化训练并采集监督数据，存储状态‑动作数据对；构建目标函数、网络梯度和损失函数并设计共享特征提取单元及网络特征回归部分；利用监督数据训练Actor网络并进行抓取实验，实现自定义模型训练。本发明结合感知与自主决策，解决非合作目标状态估计的实时性和准确性平衡、复杂任务中难以形成自主决策及适应性差问题。
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