-
公开(公告)号：CN114926527A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210642689.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种复杂背景下的机械臂抓取位姿检测方法，属于空间在轨服务领域。包括步骤：利用深度相机获取空间机器人抓取工作场景的深度图像，利用改进的目标检测算法对深度图像进行目标检测，获得抓取工作场景中目标物体的位置，以矩形框形式标记目标物体在图像中的位置；将图像中矩形框标记出的待抓取物体部分映射到目标检测网络的一个卷积层输出上，完成该部分的特征提取，获得相应特征图；以获取的特征图作为抓取位姿检测网络的输入，对目标物体进行抓取位姿检测，检测结果以一个二维有向矩形框表示。本发明将改进的目标检测算法与所设计的抓取位姿检测网络进行融合，节省了抓取位姿检测方法的整体网络开支，检测速度快的同时也兼顾了检测精度。
Search Results
1
records
(took 0.015 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
