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公开(公告)号：CN111693073A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010595044.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向冗余磁电编码器及其检测方法，它涉及编码器制造领域。本发明结构霍尔解算板、发电机、钢柱、磁钢。本发明通过在磁钢左右两侧安装编码器信号解算板，两个编码器信号解算板上各自安装两颗相位差90°的霍尔，磁钢产生轴向磁场，霍尔元件解算磁场的变化并进行模数转换得到磁钢转过的角度值，并且当某个编码器信号解算板发生故障时，另一侧的编码器信号解算板可以继续正常工作，使得磁电编码器的工作更加稳定、精确。
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公开(公告)号：CN111671474A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010719917.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种经超声引导乳腺活检装置，其组成包括；超声探头夹持模块和活检角度调整模块。超声探头夹持模块包括末端连杆和超声探头固定板；活检角度调整模块包括角度调整电机、角度调整杆、角度调整轴、滑轨、滑块、进针电机、丝杠、活检模块。本发明可以固定于机械臂末端，实现乳腺超声扫描及活检的自动化，提高活检进针精度、降低医生劳动强度。
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公开(公告)号：CN111658998A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010559939.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可自动更换弹匣的粒子植入器及应用其的植入方法，属于医用器械领域。由固定基座、弹匣转盘、粒子弹匣、套管针、粒子推针、驱动电机、左旋麦轮和右旋麦轮组成；固定基座上加工有转盘导柱、弹匣安装槽口、推针通道和套管针连接座；弹匣转盘上加工有转盘套管和弹匣固定夹爪；并提供了一种应用上述粒子植入器的植入方法。本发明在基于标准安全弹匣的前提下，增加植入器的最大粒子承载量，并且可在术中穿刺状态下，自动切换粒子弹匣，避免了术中医护人员频繁沟通更换弹匣的问题导致的植入操作中断问题。并且通过一组麦克纳姆轮与转盘导向柱配合，实现了粒子转盘的回转与升降运动，结构简单驱动灵活，有效提高了粒子植入的平稳性。
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公开(公告)号：CN111588500A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485266.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111521839A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010532114.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带端部辅助定子线圈的磁电编码器，通过多对极磁钢旋转时磁场切割辅助定子线圈，产生电压，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。本发明包括编码器结构、辅助定子线圈结构、边轴。本发明通过边轴旋转，带动多对极磁钢旋转来磁场切割辅助定子线圈，产生电压，转子转速越高，在绕组线圈中得到的正弦电压幅值越高，电压幅值与转速成线性比例关系，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111475945A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010261469.6
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析垂直作用匣形曲正畸力的结构特征和承载力臂，提取加载特征；2)归纳垂直作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立垂直作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立垂直作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的垂直作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的垂直作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
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公开(公告)号：CN107714203B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711121686.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/20
Abstract: 一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，得出一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；排列已划分的均分域。
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公开(公告)号：CN110567746A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875993.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统，它涉及医疗技术领域，所述的步进电机用来控制丝杠滑台的进给，丝杠滑台与支撑架之间通过螺纹连接，支撑架与气筒之间也通过螺纹连接，气球套在气筒前端位置并形成一体嵌套在保持架内，系统中的气球用来模拟膀胱，粘接于气球上的小球用来模拟前列腺，小球上的传感器用来检测小球随着气球的膨胀或收缩而引起的位置变化，并可通过上位机实时显示。利用该实验系统可以探究由于膀胱充盈度导致的前列腺运动变化规律，有利于提高前列腺癌的放疗精度。此外，可将模拟前列腺的运动数据进行采集，可为研究人员提供一定的数据支持。
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公开(公告)号：CN110537941A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910875547.9
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式斜切活检针，涉及医疗技术领域，包括内针和外针，内针和外针同轴心间隙配合，内针前端面和外针内端面接触，以确保内针斜切刃和切割槽处于同一纵向位置。外针和内针一同插入人体后，外针固定不动，内针轴向旋转以切割病变组织。轴向旋转切除可以有效的减小由于活检针纵向位移而带来的误差，而内针斜切刃具有的30°倾角，可以使切割过程从后至前的进行，提高了切割组织过程中的可靠性，内针和外针的针尾处均具有安装固定结构，可以从操作器上快速安装或拆卸，内针针尾还具有传动齿轮，可以直接从操作器上传递扭矩，使用方便快捷。
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公开(公告)号：CN110353777A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910679929.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了MRI下液压驱动差速运动回转式乳腺介入机器人，属于医用器械领域。由定位模块、穿刺模块、回转模块及乳腺组织固定模块构成。定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以实现对乳腺组织的穿刺，回转模块可以使穿刺模块围绕一个乳腺组织360°的旋转，并可以调整活检枪的俯仰角，乳腺组织固定模块可以稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在有限空间的核磁仪内完成乳腺介入手术，减少医生的工作强度，提高手术精准度及手术成功率。
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