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公开(公告)号：CN108501042A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810440658.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明一种磁极阵列控制的仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动灵活、可固定位置观察的机器眼；该机器眼由机器眼前眼眶、机器视觉模块、机器眼眼窝和磁极阵列组成；机器视觉模块置于机器眼前眼眶与机器视觉眼窝之间的空腔中，电磁铁设置于机器眼眼窝上均匀分布的圆孔内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计圆形的机器视觉模块，通过磁极对眼球中央磁铁的吸引作用，使机器视觉模块自由转动，能够更灵活的获得多角度工作环境的信息采集；第二、由于磁极阵列中每个电磁铁采用相对独立的工作模式，接口电路可以根据要求对不同位置电磁铁通电，实现机器视觉模块平滑流畅的自由转动和位置固定。
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公开(公告)号：CN106444751A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610823983.8
申请日：2016-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种载人月球车移动控制系统，包括遥控操作单元、外部通信单元、主控单元、运动控制单元和驱动单元，遥控操作单元包括普通PC机和控制手柄，实现人机交互界面和手柄操控两种月球车控制方式；外部通信单元由两个泓格无线模块组成，实现遥控操作单元和主控单元数据交互的功能。本发明根据规划模型的非线性和复杂积分求解特性，建立多障碍环境中轮式月球车的参数化轨迹规划数值求解方法，并通过引入性能指标函数，得到具有最优化性能指标下的多障碍物环境中参数化光滑轨迹的求解模型，有效提高月球车在复杂环境中的运动性能和特别是高危情况下的控制安全性。
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公开(公告)号：CN119872726A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510093255.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种适应多种环境的复合硬度轮足式软体机器人，涉及轮足式软体机器人领域，本发明为了现有移动机器人存在运动速率较低，运动环境单一和适应性差的问题，本申请中所述轮足式软体机器人包括中部支撑单元和四个软体轮足单元，四个软体轮足单元平均分为两个软体轮足单元组，两个软体轮足单元组沿中部支撑单元长度延伸方向的中心线对称设置，每个软体轮足单元组中的两个软体轮足单元相对设置在中部支撑单元的两侧，且每个软体轮足单元与中部支撑单元拆卸连接。本申请主要提供一种在狭小空间可以适应多种工作环境的轮足式软体机器人。
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公开(公告)号：CN118089800A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410240837.7
申请日：2024-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明适用于光纤通讯领域以及光信号解调领域的研究，提供了一种基于45°倾斜光纤光栅的自由空间FBG解调系统设计，所述FBG解调系统的设计方案是基于45°倾斜光纤光栅同时接收并辐射传感光信号的原理，让传感光信号在自由空间中经过柱透镜准直与凸透镜组重塑后，产生的光斑被CCD探测器接收，依据光斑位置与FBG中心波长的线性关系进行解调。本发明提供的实施例能够实现FBG传感器的自由空间非接触式解调，具有结构简单、响应时间快、易于调节等优点。
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公开(公告)号：CN117576684A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311370151.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于视觉的微夹持器与微操作对象快速定位方法。目的是对微夹持器与微操作对象上的操作点进行定位，为视觉微操作系统提供操作点的坐标。该方法包含以下步骤：步骤1，利用加权平均法将原图像转化为灰度图，降低后续图像处理复杂度；步骤2，利用快速傅里叶变换去除灰度图像中的高频噪声；步骤3，利用改进的基于灰度的快速模板匹配算法定位图像中微夹持器的操作点；步骤4，利用BRISK算法寻找图像上微操作对象上的特征点并匹配；步骤5，利用匹配点对应的特征点之间的空间尺度关系筛选匹配点，并完成对微操作对象操作点的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113601494B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110995053.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种复合硬度软体机器人模块单元，包含弹性变形体、非金属硬质主动体、非金属硬质被动体和直线型连接机构；非金属硬质主动体的外侧面和非金属硬质被动体的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构，直线型连接机构的输出部从非金属硬质主动体的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部伸出与对接部相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部脱离对接部并缩回；弹性变形体内的中部设有向两端延伸的多个直内腔，多个直内腔沿同一圆周均布设置，弹性变形体内位于多个直内腔的两端分别设有双螺旋内腔。本发明模块单元结构紧凑，运动灵活性好，可完成多种机器人构型的重构。
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公开(公告)号：CN116612100A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310638618.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进YOLOv7模型的木材缺陷检测方法。目的是为了提高木材缺陷检测的精度来减少木材加工过程中的浪费。该方法包含以下步骤：步骤1，制作并划分木材缺陷数据集；步骤2，将数据集图像输入骨干特征提取网络中进行特征提取，提取出三个有效特征层；步骤3，将步骤2处理后的特征层输入改进后的FPN网络进行特征融合，输出三个不同尺度的特征层；步骤4，将步骤3中的三个特征层输入预测网络中得到目标的类别信息和位置信息，并使用α‑EIoU损失函数作为损失函数进行训练。该算法可以提高木材缺陷检测的精度，为工厂木材加工提供依据。
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公开(公告)号：CN116610907A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310612456.2
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于变分模态分解的齿轮振动信号特征提取方法，涉及一种齿轮振动信号特征提取方法。该方法包含以下步骤：步骤一，信号采集；步骤二，构建信号的Hankel矩阵，计算Hankel矩阵奇异值峰度差分谱，定位差分谱最大突变处r；步骤三，根据r定位奇异值矩阵有效阶数，进行信号去噪；步骤四，使用提出的最佳K值算法计算VMD的分解层数K；步骤五，使用相关性和峰值原则筛选IMF分量；步骤六，使用蜣螂算法优化MCKD参数，使用优化后的MCKD对信号进行脉冲增强；步骤七，使用模糊熵、近似熵、样本熵实现特征提取。本发明提供了一种齿轮振动信号特征提取方法，能较完整地提取出齿轮振动信号的特征。本发明适用于齿轮振动信号特征提取。
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公开(公告)号：CN115732086A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211541668.8
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/20 , G16H50/30 , G06Q10/04 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明公开了一种基于层次分析法的脑胶质瘤囊结构治疗效果评判方法，目的是解决传统放化疗计划中囊结构优化缺乏治疗评判标准的问题。具体包括以下步骤：首先，选取脑胶质瘤囊结构治疗效果的评价指标，确定各个评价指标的重要程度，运用层次分析法计算各个评价指标权重；然后，根据各个评价指标定义，计算脑胶质瘤囊结构各个评价指标效果得分；最后，对各个评价指标效果得分分别进行标准化，将标准化后的各个评价指标效果得分与评价指标对应权重作用，得到最终评判结果。本发明实现对各种参数的植入囊结构治疗效果评判，为得到最优化的植入囊结构和达到最佳放射治疗效果提供依据，可以最大程度放化疗肿瘤。
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公开(公告)号：CN112994565B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110293989.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机三矢量五扇区模型预测电流控制算法，该算法主要包括以下步骤：建立永磁同步电机数学模型，计算不同电压矢量作用时的d轴和q轴的电流变化率；选择五个电压矢量组，每组三个非零电压矢量，对所选的五个电压矢量组通过无差拍的方式求解每组中各个电压矢量的作用时间；将作用时间进行预处理后，合成一个新的电压矢量；进行下一时刻的d轴和q轴的电流预测，得到五组预测的d‑q轴电流值；最终将五组预测得到的q轴和d轴电流值与给定电流使用价值函数进行对应比较，选择出最优的一组电压矢量。本发明相比于传统的永磁同步电机三矢量模型预测电流控制算法，计算量减小了六分之一，且对共模电压的抑制效果更好。
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