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公开(公告)号：CN116360468A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310192692.3
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法。其中包括上位机模块，环境识别模块，姿态控制模块。其中:所述上位机模块是该控制系统运行核心，包括发送指令以及数据处理；所述环境识别模块对机器人所处环境进行图像采集，提取特征值，并通过神经网络模式识别，最后将结果反馈回上位机；所述姿态控制模块根据反馈结果，对来自上位机的指令进行波动鳍机器人的姿态调整。该姿态控制方法可以保证波动鳍机器人在不同陆地环境下自适应姿态调整，使其产生最大推力的一种控制方法。
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公开(公告)号：CN111983473B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010858397.3
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的锂离子动力电池安全度评估方法及装置，动力电池安全度评估技术领域。本发明为了解决现有技术无法对动力电池的安全性进行量化表示和评估的问题。本发明设定输出电压和输出电流为特征参数，电池温度为输出量，构建最小二乘支持向量机模型，经过训练的模型输出实时温度，得到当前电池的安全度数值。本发明通过历史数据，结合最小二乘支持向量机算法及安全隶属度模型，近似的计算出动力电池的安全度数值SOS，并且不断修正。
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公开(公告)号：CN111983472B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010857345.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392 , G01R31/388
Abstract: 一种基于自适应卡尔曼滤波的锂离子动力电池安全度估算方法及估算装置，属于电池安全度估算技术领域。本发明为了解决现有技术无法对动力电池的安全性进行量化表示和评估的问题。本发明构建电池的等效模型；采集电池的负载电流、负载电压，经所述等效模型得到极化电压和等效模型的锂电池内部电动势，经自适应卡尔曼滤波得到SOC百分比最大值和最优电压；采集电池温度，温度经卡尔曼滤波得到温度估计值；所述最优电池SOC、最优电压和温度估计值经模糊控制生成电池安全度；本发明实现了电池安全程度量化实时的表示。
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公开(公告)号：CN111983470B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010857331.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于关联维数的电池安全度估算方法及装置，属于动力电池安全度评估技术领域。本发明为了解决现有技术无法对动力电池的安全性进行量化表示和评估的问题。本发明包的关联维数包括引起电池安全状态变化的原因序列，本发明计算安全状态变化的关联维数和历史正常数据的安全维数；再计算现有电池数据的关联维数；并取所述安全状态变化的原因序列的关联维数与历史数据关联维数比较得到安全偏离度作为电池安全特性参数；构建电池安全隶属度函数；利用概率平均加权得到安全度数值SOS。本发明通过历史数据和电池实际的现有数据，结合关联维数及安全偏离度模型，实时的计算出动力电池的安全度数值SOS。
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公开(公告)号：CN113098334A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110380148.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于升压拓扑的无刷直流电机转矩脉动抑制方法，属于电机控制系统的技术领域。本发明解决了现有的无刷直流电机控制系统换相转矩脉动较大的问题。本发明首先利用了一种结构简单的升压拓扑，用于驱动无刷直流电机，再结合升压拓扑的输出方式与无刷直流电机的运行方式构建了四种开关矢量，在保证驱动系统正常工作的情况下，进一步提出一种基于升压拓扑的无刷直流电机电流控制方法。在无刷直流电机的换相区及非换相区，通过选择合适的矢量实现电流的平稳控制，从而有效抑制无刷直流电机换相转矩脉动，使其能够更稳定的运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111983473A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010858397.3
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的锂离子动力电池安全度评估方法及装置，动力电池安全度评估技术领域。本发明为了解决现有技术无法对动力电池的安全性进行量化表示和评估的问题。本发明设定输出电压和输出电流为特征参数，电池温度为输出量，构建最小二乘支持向量机模型，经过训练的模型输出实时温度，得到当前电池的安全度数值。本发明通过历史数据，结合最小二乘支持向量机算法及安全隶属度模型，近似的计算出动力电池的安全度数值SOS，并且不断修正。
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公开(公告)号：CN106022352A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610293102.6
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K9/6269 , G06N3/02
Abstract: 基于支持向量机的潜油柱塞泵故障诊断方法，涉及潜油柱塞泵故障诊断方法。本发明是为了解决现有潜油柱塞泵的故障诊断方法误判率较高的问题。本发明首先针对n种工况下的每个周期的运行数据进行特征量提取；将特征量归一化得到故障诊断模型的输入向量；然后计算类i样本和类j样本之间的相对距离，并根据相对距离，通过不同类别的样本构造偏二叉树；利用LS‑SVM方法构造每级对应的二分类SVM；最后根据基于偏二叉树的SVM分类统计学习机器，对潜油直线电机运行数据进行分类，实现潜油柱塞泵故障诊断。本发明适用于潜油柱塞泵故障诊断。
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公开(公告)号：CN107060733B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201710437822.X
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E21B47/047 , E21B47/12 , E21B47/008 , H02J7/32 , H02J7/34
Abstract: 本发明涉及采油技术领域，具体涉及一种潜油往复抽油机间歇运行时井下信息分时采集装置及方法。本发明为了解决现有井下液面信息采集方法不能实现实时采集或电源可靠性低或需要单独设置信号传输线的问题。本发明包括：电机定子及在该电机定子内做直线运动的动子、定子线圈、独立绕组、内部电缆、电磁隔离装置、整流电路、第一滤波电容、二极管、一号超级电容器、二号超级电容器、稳压芯片、第二滤波电容、井下控制单元、压力传感器、第一电力载波通信模块、功率放大发送电路、第一耦合电容、动力电缆、第二耦合电容、滤波接收电路、第二电力载波通信模块和上位计算机；分别利用压力传感器和动力电缆采集和传输数据，实时获得井下的液面信息。
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公开(公告)号：CN116278550A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310243512.X
申请日：2023-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于仿生运动装备技术领域，具体涉及一种仿生波动鳍的柔性刀片鳍面，由扇形柔性鳍面，扇形柔性刀片，螺栓组成，其特征在于：扇形柔性鳍面外沿的侧面预留扇形柔性刀片厚度的槽，并且槽两侧预留孔位，扇形柔性刀片插入鳍面外沿侧面后由螺栓固定，对固定后的鳍面施加预紧力。本发明设计的扇形刀片鳍面在施加预紧力后变成适用于波动鳍机器人的鳍面，在极地环境下使用此鳍面能够减小波动鳍机器人运动过程中的阻力，提高运动速度和越障能力。
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公开(公告)号：CN112994565B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110293989.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机三矢量五扇区模型预测电流控制算法，该算法主要包括以下步骤：建立永磁同步电机数学模型，计算不同电压矢量作用时的d轴和q轴的电流变化率；选择五个电压矢量组，每组三个非零电压矢量，对所选的五个电压矢量组通过无差拍的方式求解每组中各个电压矢量的作用时间；将作用时间进行预处理后，合成一个新的电压矢量；进行下一时刻的d轴和q轴的电流预测，得到五组预测的d‑q轴电流值；最终将五组预测得到的q轴和d轴电流值与给定电流使用价值函数进行对应比较，选择出最优的一组电压矢量。本发明相比于传统的永磁同步电机三矢量模型预测电流控制算法，计算量减小了六分之一，且对共模电压的抑制效果更好。
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