公开(公告)号：CN116360468A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310192692.3

申请日：2023-03-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于德亮 ,  车天钰 ,  褚祖强

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法。其中包括上位机模块，环境识别模块，姿态控制模块。其中:所述上位机模块是该控制系统运行核心，包括发送指令以及数据处理；所述环境识别模块对机器人所处环境进行图像采集，提取特征值，并通过神经网络模式识别，最后将结果反馈回上位机；所述姿态控制模块根据反馈结果，对来自上位机的指令进行波动鳍机器人的姿态调整。该姿态控制方法可以保证波动鳍机器人在不同陆地环境下自适应姿态调整，使其产生最大推力的一种控制方法。

公开(公告)号：CN116278550A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310243512.X

申请日：2023-03-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于德亮 ,  车天钰

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明属于仿生运动装备技术领域，具体涉及一种仿生波动鳍的柔性刀片鳍面，由扇形柔性鳍面，扇形柔性刀片，螺栓组成，其特征在于：扇形柔性鳍面外沿的侧面预留扇形柔性刀片厚度的槽，并且槽两侧预留孔位，扇形柔性刀片插入鳍面外沿侧面后由螺栓固定，对固定后的鳍面施加预紧力。本发明设计的扇形刀片鳍面在施加预紧力后变成适用于波动鳍机器人的鳍面，在极地环境下使用此鳍面能够减小波动鳍机器人运动过程中的阻力，提高运动速度和越障能力。