公开(公告)号：CN116360468A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310192692.3

申请日：2023-03-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于德亮 ,  车天钰 ,  褚祖强

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法。其中包括上位机模块，环境识别模块，姿态控制模块。其中:所述上位机模块是该控制系统运行核心，包括发送指令以及数据处理；所述环境识别模块对机器人所处环境进行图像采集，提取特征值，并通过神经网络模式识别，最后将结果反馈回上位机；所述姿态控制模块根据反馈结果，对来自上位机的指令进行波动鳍机器人的姿态调整。该姿态控制方法可以保证波动鳍机器人在不同陆地环境下自适应姿态调整，使其产生最大推力的一种控制方法。

公开(公告)号：CN117439112A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311450975.X

申请日：2023-11-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于德亮 ,  肖新龙 ,  褚祖强

IPC: H02J3/24 ,  H02J3/46

Abstract: 本发明公开了一种正惯量与负惯量协同自适应的并网逆变器VSG功频控制方法，通过对VSG控制策略进行优化设计，针对传统VSG受到扰动时，单一惯量导致功频调节时间过长或超调程度较大，或大扰动时导致VSG与无限大电网之间失步等问题，通过设定条件阈值及依据频率变化自行判断惯量正负，使得VSG不管在受到小扰动还是大扰动情况下，都能尽快恢复稳定运行状态，提高了系统暂态性能。