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公开(公告)号：CN108302298A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810208610.9
申请日：2018-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在使用机器人对复合材料进行钻孔的过程中应用机器视觉技术，可以引导机器人自动钻孔并进行钻孔质量检测与反馈，提高生产效率与钻孔质量。故本文设计了一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架，以实现相机角度和倾斜度的调整，该支架主要包括：1-角度微调单元、2-倾斜度微调单元、3-压紧及传动单元、4-相机座。
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公开(公告)号：CN106860929A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710029236.1
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61M1/1012 , G01B11/02
Abstract: 磁液耦合悬浮式血泵叶轮的不稳定偏摆会使流场发生紊乱，造成血液破坏，引起溶血和血栓。因此，通过测量血泵叶轮在轴向以及径向位移分析叶轮偏摆对流场的影响。而血泵泵壳材料以及血液均为不透明介质，无法测量叶轮运转情况下的位移。本发明设计了一种用于测量磁液耦合悬浮式叶轮位移的血泵，可以实现叶轮轴向以及径向位移的测量。本发明设计的血泵包括上泵壳、叶轮、下泵壳、电机壳、直流无刷电机以及检测窗口。在进行叶轮位移测量时，血泵内的血液替换为与血液同等粘度的甘油水溶液，位移传感器通过泵壳上不同位置的检测窗口和透明的甘油水溶液可实现叶轮位移的微米级的高精度非接触式实时测量。
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公开(公告)号：CN106643846A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710139837.8
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于编码器圆光栅偏心调整的光栅展开装置，包括底座、长支柱、步进电机、电机连接板、短支柱、连接轴和卡盘；所述的一种用于编码器圆光栅偏心调整的光栅展开装置，该光栅展开装置结构简单合理，使用方便快捷；所设计的橡胶材质的连接轴，解决了对编码器装夹过定位引起的相机采集图像不稳定问题；采用四点定位的方式，利用拉伸弹簧的伸缩特性、凸轮机构旋转特性以及杠杆原理实现对编码器的夹紧和定位，实现了对旋转编码器的快速装夹，提高了生产线上编码器圆光栅偏心调整的效率。
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公开(公告)号：CN105004515A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510391148.7
申请日：2015-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光动态干涉仪的静压主轴运动精度在线测试方法，在直驱式超精密静压主轴转子的上端面安装高精度标准平晶作为测量基准，高精度标准平晶随主轴转子一起回转，反映主轴的实际回转状态，利用激光动态干涉仪对振动不敏感的特性，实时获取主轴转子回转时端部的高精度标准平晶表面的三维图像，然后将动态干涉仪所采集的图像传输到计算机进行图像分析与处理，并进行运动误差评价，从而实现主轴运动精度的在线测量。本发明可以实现对实际加工状态下的超精密静压主轴转子的动态性能进行实时在线测量，不影响超精密机床的加工过程，同时可反应机床切削加工过程中主轴回转运动规律的生成机理。
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公开(公告)号：CN117921538A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211255817.4
申请日：2022-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及磨削夹具技术领域，公开了一种精密磨削装夹装置及其使用方法。本发明中包括支撑板，所述支撑板的上表面固定连接有操作台，所述操作台的上表面开设有通槽一和滑槽，所述通槽一两侧的所述操作台上表面固定连接有定位板，两个所述定位板相靠近的一侧面固定连接有电动缸一，所述电动缸一远离所述定位板的一侧面设置有活塞杆一，所述活塞杆一远离所述电动缸一的一侧面固定连接有电机一，所述电机一远离所述活塞杆一的一侧面设置有转动轴一，所述转动轴一远离所述电机一的一端外表面固定连接有弧形夹持块；通过以上结构的配合可以提高对管状工件加工时的稳定性和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116793176A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211263187.5
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车齿轮箱多自由度检的测工装。该齿轮箱多自由度检测工装包括底座、架子、工作台及固定齿轮箱的紧固夹具。所述架子和工作台之间的连接是用六个内六角沉头螺钉固定，工作台上面包含了一对橡胶立柱，一对挡板，其中一块挡板与Y型夹爪采用的是旋转轴相连接，实现了水平方向的转动。Y型夹爪与齿轮箱连接采用的是一对夹紧组件，使齿轮箱牢固的固定在了夹爪上，避免了以往的来回晃动，提高了检测的精度。该检测工装通过调节安装在Y型夹爪上的球头锁紧销，来实现齿轮箱相对于地面的俯仰角度，通过气缸推动工作台前后左右的移动从而配合检测装置实现全方位多自由度检测。
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公开(公告)号：CN115016256A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210402038.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械及设计方法，具体提供了一种基于左心室辅助装置生理自适应的MPC控制方法，所述方法包括：通过获取来自左心室的压力测量值LVP，并作为主动脉压力神经网络模型的输入值，通过主动脉压力神经网络模型得到患者所需的主动脉压力参考值AOPref；获取LVAD电机转速Ps，经低通滤波器除噪处理以及功率‑泵流量关系估计出泵流量Qp，经抽吸反流监测后得到安全的泵流量Qs；获取患者主动脉压力AOP，并将AOPref作为参考值，LVP、AOP、Qs作为系统状态输入MPC控制器进行处理，输出的电流信号I对LVAD进行控制，以达到满足患者生理的转速；本发明可解决因不同患者的个体差异对参考值选取造成影响，提高LVAD动态控制性能，实现左心室辅助装置自适应控制。
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公开(公告)号：CN111723734B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010563381.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。
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公开(公告)号：CN113857919A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111097099.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q5/22 , B23Q5/10 , B23Q15/013
Abstract: 本发明涉及一种超精密飞切加工机床的音圈电机式微进给装置，该装置包括刀架、夹刀结构；所述刀架壳体沿中部竖直方向具有贯通的通孔，通孔内固定有音圈电机定子和转子，可沿通孔往复运动；音圈电机转子下方固定连接有金属圆盘，金属圆盘下方固定连接有进给短轴；金属圆盘两侧设有压电陶瓷微位移器并置于端盖上，通过音圈电机进行往复运动；所述夹刀结构自上而下包括固定件和微调固件，固定件与进给短轴的下端固定连接；所述微调固件内设有用于与刀具紧配合的通孔，微调固件与固定件通过转动轴可拆卸连接。本发明大幅度的缩小了刀架结构之间的间隙，提升刀架进给精度，提高了超精密飞刀切削加工时精度调节准确度，切削深度控制更加精确。
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公开(公告)号：CN110296800B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910639004.7
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于血泵技术领域，具体地是一种用于血泵磁悬浮电机轴向刚度测量的装置，该装置包括支承台架、运动执行模块以及测量模块。支承台架包括隔振平台、立柱、X向横梁、Y向横梁、地脚、角钢和固定块；运动执行模块包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、辅助线轨、电机和转接板；测量模块包括测力仪、连接杆、夹具、转子、定子组件、旋转平台和位移传感器。运动执行模块固定于支承台架上，通过电机旋转带动转子相对于定子运动，位移传感器和测力计用于记录转子位移和受力，从而计算出血泵磁悬浮电机轴向刚度。本发明可实现血泵磁悬浮电机轴向刚度的高精度测量，具有操作简便、自动化程度高等优点。
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