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公开(公告)号：CN114012778B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111264031.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种弹簧自平衡机械臂，涉及机器人技术领域，所述弹簧自平衡机械臂包括机械臂本体、第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构及支撑座，机械臂本体包括相互耦合的第一臂体和第二臂体，第一臂体及第二臂体适于转动，第一臂体通过第一弹簧助力机构与支撑座连接，第二臂体通过第二弹簧助力机构与支撑座连接；第一弹簧助力机构适于根据第一臂体的旋转以平衡第一臂体的自身重力，第二弹簧助力机构适于根据第二臂体的旋转以平衡第二臂体的自身重力。本发明的弹簧自平衡机械臂，通过第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构以平衡由第一臂体、第二臂体耦合连接构成的机械臂本体在运动任意位置时的重力，提高整个系统的稳定性，确保手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119077752B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570833.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，基于从端机械臂末端的实时位姿矩阵、奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定主端机械臂的各关节的阻抗控制力；基于主端机械臂的运动学力矩数据和主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定主端机械臂的各关节的目标控制力，用于控制主端机械臂中的对应关节的运动行为。实现了根据从端机械臂的奇异状态数据动态调整主端机械臂各关节阻抗控制力，用于控制主端机械臂，避免主端在未感知从端机械臂存在奇异点时加剧从端机械臂奇异问题，提高机械臂的安全性。
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公开(公告)号：CN119550349A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510061409.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明应公开了一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，该方法应用于机械臂系统，机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，包括：建立基准坐标系和投影图案的投影图案坐标系；调节投影图案坐标系，在基准坐标系和投影图案坐标系对齐的情况下，确定基准坐标系和投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定投影图案坐标系的调节角度；获取投影装置和机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于调节角度和刚性姿态变换关系确定投影图案坐标系和机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系；基于第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定基座坐标系和基准坐标系之间的目标姿态变换关系，以实现机械臂基座的姿态标定。
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公开(公告)号：CN119296531A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411341146.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种腹腔镜手术机器人的语音交互方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取腹腔镜手术机器人的控制台所处空间中的声音信息；通过对声音信息进行唤醒词识别得到唤醒词识别结果，并基于唤醒词识别结果获取用户输入的语音指令；通过对语音指令进行意图识别得到用户针对目标设备的目标操作指令，并将目标操作指令发送至目标设备，以使目标设备执行目标操作指令。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定用户通过语音下发的针对目标设备的目标操作指令，可支持医生非手动操作，并且可以兼顾医生多线同时操作的需求，提高了手术执行效率。
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公开(公告)号：CN119077754A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118752464A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410799443.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。
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公开(公告)号：CN118566718A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410610698.2
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01R31/34 , G06F18/2433 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/086
Abstract: 本发明公开了一种电机的故障预测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法，包括：获取目标电机在第一时间段的历史电流信号，对所述历史电流信号进行经验模态分解，得到多个内涵模态分量和一个残差分量；针对每个目标分量，通过目标预测模型对输入的所述目标分量进行预测，得到所述目标分量在第二时间段的预测分量；对多个所述预测分量进行重构，得到所述第二时间段的预测电流信号；获取标准电流信号，通过目标聚类算法对所述标准电流信号和所述预测电流信号进行处理，得到所述预测电流信号对应的聚类结果；基于所述聚类结果确定所述目标电机在所述第二时间段的故障预测结果。基于本发明技术方案，能够提高电机故障预测的准确性。
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公开(公告)号：CN118177993A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410292391.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术端口的端口距离的推荐方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在对至少两个机械臂不动点进行多次摆放位置调节过程中，针对每次调节，获取当前次调节后每一机械臂不动点的摆放位置和每一机械臂的运动空间；对于相邻两个机械臂，基于相邻两个机械臂分别对应的运动空间和相邻两个机械臂分别对应的机械臂不动点的摆放位置，确定两个机械臂之间的机械臂手术区域；针对多次调节得到的多个机械臂手术区域，确定满足推荐条件的目标机械臂手术区域，基于目标机械臂手术区域对应的相邻两个机械臂的机械臂不动点的摆放位置，确定手术端口的端口推荐距离。可以将端口推荐距离作为设置手术端口的参考数据，从而提高手术过程的安全性。
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公开(公告)号：CN118163094A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410248033.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质。该方法包括：基于四元数球面姿态插值法确定插值位姿；确定插值位姿相较于第一位姿的第一位姿偏移量，第一位姿对应的第一关节角度组合；确定与第一位姿偏移量对应的第二关节角度组合；根据第二关节角度组合与第一关节角度组合确定第三关节角度组合，以及第三关节角度组合对应的第三位姿与插值位姿之间的位姿差，如果第三位姿不符合第二精度条件，将位姿差作为第一位姿偏移量，将第三关节角度组合作为第一角度组合，返回确定第二关节角度组合的步骤，直至第三位姿符合第二精度条件，将第三关节角度组合作为目标关节角度组合。本发明可提高机器人主手关节角度确定的准确性。
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公开(公告)号：CN118121297A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410336299.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了医疗机器人系统的多臂定位方法及装置，该方法包括：获取每个机械臂安装于定位架时产生的子信号的数量和位置，每个机械臂对应的子信号形成第一信号组，根据第一信号组确定机械臂相对于定位架的安装位置，以确定多个机械臂之间的相对位置。通过该方法来实现机械臂的定位，只需要在安装时产生子信号并形成相应的第一信号组即可，该方法不仅能够对多个机械臂进行定位，而且使得实现该定位方法的成本较低，而且定位过程也不会受到其他结构的干扰，且定位在安装的瞬间完成，操作简单，精度较高，以便于医疗机械人系统准确计算得出多个机械臂在动作过程中的位姿，有效提高手术的成功率。
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