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公开(公告)号：CN108621160B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810427634.3
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN109466803A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811367584.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109455319A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367589.3
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构，它涉及一种直线式限位机构。本发明解决锁紧机构存在锁紧可靠性低、锁紧机构质量大，锁紧机构无法再次利用问题。支撑连杆的一端位于两个锁紧连杆之间，两个锁紧连杆的一端与支撑连杆的中部通过转轴转动连接，两个锁紧连杆的中部与锁紧圆柱通过螺纹连接，锁紧吊钩的钩柄位于支撑连杆的方孔内，驱动弹簧的一端与方孔的底端面连接，驱动弹簧的另一端与锁紧吊钩的钩柄连接，驱动弹簧处于拉伸状态，锁紧阀安装在支撑连杆所述的一端上，锁紧吊钩的钩柄通过锁紧阀轴向定位，锁紧圆柱与锁紧吊钩钩体的开口相对设置，两个弹性锁紧剪切销对应设置在支撑连杆的两侧壁上。本发明用于可重复运载器支撑机构限位。
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公开(公告)号：CN109264031A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811367601.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于重复运载器支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种垂直起降运载器着陆支撑机构，它包括锁紧机构支撑座、锁紧驱动弹性元件、锁紧滑块、限位驱动弹性元件、气缸、气缸驱动连杆、锁紧驱动杆和限位挡板；气缸水平固定在锁紧机构支撑座的凹槽内，气缸的无杆侧端与锁紧机构支撑座转动连接，气缸的驱动杆、两个锁紧驱动杆和两个限位挡板平行设置，两个限位挡板设置在两个锁紧驱动杆的外侧，每个限位挡板外侧还设置有限位驱动弹性元件，限位挡板通过限位驱动弹性元件与锁紧支撑座连接。本发明结构简单，锁紧可靠性好，可重复使用。
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公开(公告)号：CN108748091A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810490682.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法，它涉及一种重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法，具体涉及一种面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法。本发明为了解决目前还没有一种专门用于大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法的问题。本发明包括第一绳驱动机构、第二绳驱动机构、第三绳驱动机构、第四绳驱动机构、第五绳驱动机构、第六绳驱动机构、第七绳驱动机构、第八绳驱动机构和八根绳索。本发明属于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108000477A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711273638.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全位姿主被动柔顺机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法，涉及机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法。旨在解决工业机器人无法进行大范围运动，作业范围窄；末端执行器和阀门手轮间产生刚性碰撞和径向接触力；由于不同阀门的旋拧阻力矩不同，可能造成作业装置的损伤；阀门手轮在转动的同时会产生轴向位移，带来末端轴向接触力等问题。包括轮式移动平台、四自由度机械臂和柔顺末端执行器，四自由度机械臂安装在轮式移动平台上，两者之间安装有六维力传感器，柔顺末端执行器安装在四自由度机械臂末端，两者之间安装有六维力传感器，通过两个传感器的信息，可分别对轮式移动平台和四自由度机械臂进行阻抗控制。适于机器人远程操作、机器人柔顺控制和旋拧阀门作业。
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公开(公告)号：CN105666520B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610201146.1
申请日：2016-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。
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公开(公告)号：CN104527830B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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公开(公告)号：CN104331075B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410508642.2
申请日：2014-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块：电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性、降低了机器人的操纵复杂程度并提升人机协同结合性。本发明适用于六足机器人的操纵。
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公开(公告)号：CN104192221B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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