-
公开(公告)号：CN108860667A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810366062.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。
-
公开(公告)号：CN108674694A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810410918.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于刚性剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括一个Ⅰ级六棱台单元和六个Ⅱ级六棱台单元，六棱台单元包括：中心花盘，中心花盘的圆周方向设有六个双4R机构，双4R机构为封闭式平面对称结构；双4R机构包括：两根相同的第一纵杆、两根相同的第一剪叉杆、两根相同的第一连杆；两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端；本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN103794842B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201410055607.X
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种环形桁架式大型空间可展机构，其由若干相同的6R机构可展单元首尾相接组成环形；其中，6R机构可展单元上下对称且左右对称，其包括：两根相同的支撑杆，该两根支撑杆纵向平行设置；四根相同的弦杆，其包括两根上弦杆、两根下弦杆；两根上弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的上端；两根上弦杆的末端通过转动副互相连接；两根下弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的下端；两根下弦杆的末端通过转动副互相连接；其中，每个弦杆均通过滑块曲柄机构与相邻的支撑杆可动连接，滑块套设于支撑杆；曲柄的一端通过转动副连接于弦杆，另一端通过转动副连接于滑块；支撑杆的长度大于弦杆长度的两倍。本发明的环形桁架式大型空间可展机构具有高折叠比。
-
公开(公告)号：CN112658808B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011252352.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种打磨机械臂的力/位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺控制系统，对力/位混合控制中的力控制器和位置控制器采用加权矩阵进行动态调节，柔顺控制方法包括以下步骤：1)给定打磨工件的参考位置和期望打磨力；2)通过力传感器获取打磨机械臂的实际打磨力，将力传感器所获取的实际打磨力与设定的打磨力阈值进行比较，引入加权矩阵调节方程对位置控制器和力控制器进行动态调节；3)建立动态自适应阻抗控制方程，对力控制器进行动态调节。本发明能够实现机器人在位置控制模式和力控制模式之间的平滑切换，保证了系统在不同控制模式之间切换过程的平稳性。
-
公开(公告)号：CN114516070A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210247702.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械臂，包括两个连接座和设置于两个连接座之间的多个波纹管模块，多个波纹管模块之间并行设置，波纹管模块包括内层波纹管、外层波纹管和变刚度主体，在内层波纹管形成主通气腔体，在内层波纹管与外层波纹管之间形成变刚度腔体，变刚度主体设置于变刚度腔体内；变刚度主体具有两个或两个以上的硬质颗粒层，硬质颗粒层包括柔性连接层和均匀布置在该柔性连接层上的若干的硬质颗粒，相邻的硬质颗粒层连接在一起；位于内侧的硬质颗粒层连接在内层波纹管的外壁上；本发明能够主动地调节机械臂的整体刚度，提高了机械臂的负载能力，扩展了机械臂的应用场合。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112123366B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010891702.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于人工肌肉驱动的软体抓取装置以及软体抓取方法，软体抓取装置包括手臂、手掌和多根软体手指，其中手掌设置在手臂上，多根软体手指均匀分布或者相对设置在手掌上，软体手指包括端盖、手指本体、弯曲传感器、人工肌肉，手指本体通过端盖连接在手掌上，手指本体内设有沿其轴线方向并行的第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔，人工肌肉设置于第一槽孔中并位于手指本体的抓取正面，弯曲传感器设置于第二槽孔中并位于手指本体的抓取背面，连接用的线材设置于第三槽孔中并位于手指本体的中部，第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔之间相互连通。本发明具有结构紧凑、抓取能力强的优点。
-
公开(公告)号：CN113378391A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110663243.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , H01Q21/00 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN113177310A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110445913.4
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , A61G7/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于人体舒适度的机械臂抱人方法，通过建立人体动力学模型，优化求解后得到处于最佳舒适度下的人体姿态数据、机械臂与人体接触姿态的数据；然后根据人体姿态数据、机械臂与人体接触姿态的数据建立机械臂的期望轨迹，调整人体姿势；本发明能够使人体最终形成舒适的抱姿，体验感更好。
-
公开(公告)号：CN113070901A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110293479.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的一体化柔性关节，包括外壳体、输入机构和输出机构，输入机构包括主传递轴、无框力矩电机、谐波减速器和连接法兰，无框力矩电机的定子设置于外壳体上，主传递轴设置于无框力矩电机的转子中，谐波减速器的输入部分与主传递轴连接，连接法兰设置于谐波减速器的输出部分；输出机构包括输入构件、输出构件、支架杆、弹簧和连接座，输入构件连接在连接法兰上，输出构件通过交叉滚子轴承设置于外壳体上，连接座设置于输出构件上，支架杆的一端支撑在连接座上，弹簧套设于支架杆上，其中转动的输入构件能够通过弹簧将扭矩传递给输出构件。本发明能够同时满足大扭矩输出和较好的柔顺性能，有助于机器人关节的一体化设计。
-
公开(公告)号：CN108674694B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810410918.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于刚性剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括一个Ⅰ级六棱台单元和六个Ⅱ级六棱台单元，六棱台单元包括：中心花盘，中心花盘的圆周方向设有六个双4R机构，双4R机构为封闭式平面对称结构；双4R机构包括：两根相同的第一纵杆、两根相同的第一剪叉杆、两根相同的第一连杆；两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端；本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
93
records
(took 0.035 seconds)
