公开(公告)号：CN114516070B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202210247702.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  龚国强 ,  李兵

IPC: B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械臂，包括两个连接座和设置于两个连接座之间的多个波纹管模块，多个波纹管模块之间并行设置，波纹管模块包括内层波纹管、外层波纹管和变刚度主体，在内层波纹管形成主通气腔体，在内层波纹管与外层波纹管之间形成变刚度腔体，变刚度主体设置于变刚度腔体内；变刚度主体具有两个或两个以上的硬质颗粒层，硬质颗粒层包括柔性连接层和均匀布置在该柔性连接层上的若干的硬质颗粒，相邻的硬质颗粒层连接在一起；位于内侧的硬质颗粒层连接在内层波纹管的外壁上；本发明能够主动地调节机械臂的整体刚度，提高了机械臂的负载能力，扩展了机械臂的应用场合。

公开(公告)号：CN114516070A

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202210247702.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  龚国强 ,  李兵

IPC: B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械臂，包括两个连接座和设置于两个连接座之间的多个波纹管模块，多个波纹管模块之间并行设置，波纹管模块包括内层波纹管、外层波纹管和变刚度主体，在内层波纹管形成主通气腔体，在内层波纹管与外层波纹管之间形成变刚度腔体，变刚度主体设置于变刚度腔体内；变刚度主体具有两个或两个以上的硬质颗粒层，硬质颗粒层包括柔性连接层和均匀布置在该柔性连接层上的若干的硬质颗粒，相邻的硬质颗粒层连接在一起；位于内侧的硬质颗粒层连接在内层波纹管的外壁上；本发明能够主动地调节机械臂的整体刚度，提高了机械臂的负载能力，扩展了机械臂的应用场合。