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公开(公告)号：CN112034083A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010754127.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种液相色谱泵流路超低死体积的标定方法及系统，包括：准备两根相同直径、不同长度的的管路，分别为管路1和管路2，增加管路堵头将两根管路的一端堵塞，计算两管路的内腔体积；在三通阀的出口安装管路1，堵塞的一端置于流路最末端，确保液相色谱泵流路中充满液体；驱动液相色谱泵的主缸和副缸运动，计算该时段运动前后流路整体的压差值ΔP1和容积变化值ΔV1；卸下管路1替换为管路2，计算该时段运动前后压差值ΔP2和容积变化值ΔV2；将安装管路1和安装管路2状态下的压差值和容积变化值分别进行关联，计算液相色谱泵流路死体积VS。与传统的质量法与容积法相比，本发明实现了高精度的标定，可实用性和可操作性强。
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公开(公告)号：CN111964575A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010642150.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的数字孪生建模方法，包括如下步骤：(1)对移动机器人铣削加工系统进行单元划分；(2)面向数字孪生建模的移动机器人加工过程多层次划分；(3)基于多层次划分的关键特征提取；(4)基于物理实体的测量数据获取；(5)数据的降噪与归一化处理；(6)多层次的逆向建模方法；(7)数字孪生模型动态重构与匹配。本发明提高了数字孪生体模型构建的准确性，实时更新，保证了虚拟环境与物理环境的有效融合，为后续的孪生数据驱动的移动机器人加工过程预测、调控、优化等过程奠定基础。
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公开(公告)号：CN111947965A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010688267.X
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于地外天体的触碰采样器，包括：采样导流罩、气动冲击破岩机构、柔性弹簧等；采样导流罩位于所述触碰采样器底端，气体激励喷嘴位于采样导流罩内侧，气动冲击破岩机构安装在采样导流罩内侧，柔性弹簧安装在采样导流罩上端，气动展开机构安装在柔性弹簧上端，样品通道安装在气动展开机构内，一端与采样导流罩的内部的腔体相连接，另一端与样品容器连接；密闭门安装在样品通道中，样品容器固定于气动展开机构上端。本发明利用气动冲击破岩机构将星体表面进行破碎与剥离，同时通过气体激励与传输将表面样品吹进样品容器，完成回收，具有采样时间短、星表适应性强、可重复采样、采样可靠的特点。
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公开(公告)号：CN111897253A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN111347422A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911381759.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种提高机器人关节精度的控制方法，该控制方法保留关节电机侧的编码器作为第一测量系统，将关节负载侧光栅传感器作为第二测量系统引入速度环控制，将第一测量系统和第二测量系统的转速测量值加权耦合，共同作为速度环闭环反馈信息。在该引入光栅传感器的速度环反馈中，相较于单独使用电机侧的编码器的速度环反馈，降低了设定转速与实际转速差值，能够获得较高的速度环增益，可有效提高工业机器人在数控加工等对轨迹要求较高的应用场合的运动精度，利于工业机器人对航空、航天等领域的大型弱刚性特征构件的高效、高精度加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111238375A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010183531.4
申请日：2020-03-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法，包括如下步骤：(1)基于激光跟踪仪构建不同坐标系；在激光跟踪仪坐标系下，通过采用激光跟踪仪进行测量，从而构建全向移动平台坐标系、基准坐标系以及视觉测量系统坐标系；(2)进行模型的空间点可测性检查；(3)进行基于模型的空间点自动测量；(4)获取测量点云数据；(5)进行外形匹配评价，从而完成外形重构。本发明减少了测量反复、大量人工参与测量过程，提高了测量与评价的效率，保证了人员安全性。同时，本发明实现了在虚拟环境下控制物理的移动检测机器人系统，并通过激光跟踪仪现有功能消失位置偏差，达到以虚控实的过程。
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公开(公告)号：CN111076678A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911370995.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法，该装置包括：伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、光栅读数头Ⅰ、移动机器人关节轴Ⅱ、减速器、光栅读数头Ⅱ和圆光栅；圆光栅安装在移动机器人关节轴Ⅱ上；光栅读数头Ⅰ和光栅读数头Ⅱ分别安装在移动机器人关节轴Ⅰ上、且对径设在圆光栅两侧；伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、减速器和移动机器人关节轴Ⅱ依次连接。本发明实现了关节轴径向运动误差的高精度、非接触测量，消除了关节轴表面粗糙度对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN111037101A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911204312.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种复合材料的高效精密加工方法，通过时域整形超快激光精确调控复合材料被加热区域的厚度和被加热的程度，控制材料基体相与增强相在热作用下通过气体辅助发生化学反应而生成易加工的疏松氧化物的厚度，为后续通过切削/磨削加工直接去除疏松氧化层即可实现精密加工创造了条件，大大提升了材料的可加工性。
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公开(公告)号：CN109483192B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811417551.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，包括摄影测量装置、母平台、保持架、六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置、六维力感知系统、执行机构、可移动机器人控制器及气浮平台；本发明通过六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置将桁架单元模块进行重力卸载，与现有三自由度方向上模拟在轨状态相比，可在六自由度方向上模拟在轨空间环境中的真实状态。
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公开(公告)号：CN109854224A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811437344.3
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 一种相对回转结构中的压扭分离力载测量方法，外管与钻头连接端截短后通过外螺纹与弹性元件的下端连接，弹性元件的上端通过插槽与外管过渡连接段的下端连接，外管过渡连接段的上端通过插孔与外管截短端连接，外管截短长度等于外管过渡段连接段与弹性元件连接后的长度，传感元件放在弹性元件上，从外管过渡段连接段下端到传感元件下端的外部，并设有保护套，保护套、外管过渡连接段、截短后的外管通过螺钉连接，弹性元件底部螺纹和外管过渡段连接段将钻头、传感器截断后的外管连接在一起，并将钻头所受的轴向力和扭矩直接传递给力传感器，力传感器包括弹性元件、两个传感元件。
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