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公开(公告)号：CN112207815A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010852034.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
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公开(公告)号：CN111347422A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911381759.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种提高机器人关节精度的控制方法，该控制方法保留关节电机侧的编码器作为第一测量系统，将关节负载侧光栅传感器作为第二测量系统引入速度环控制，将第一测量系统和第二测量系统的转速测量值加权耦合，共同作为速度环闭环反馈信息。在该引入光栅传感器的速度环反馈中，相较于单独使用电机侧的编码器的速度环反馈，降低了设定转速与实际转速差值，能够获得较高的速度环增益，可有效提高工业机器人在数控加工等对轨迹要求较高的应用场合的运动精度，利于工业机器人对航空、航天等领域的大型弱刚性特征构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN117697336A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311742473.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，包括：搭建移动式混联机器人；通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工；在完成对待加工特征的铣面加工后，通过移动式混联机器人，对待加工特征进行钻孔加工和镗孔加工，在待加工特征上加工出安装孔和定位孔；其中，定位孔用于实现卫星与卫星载荷之间的定位，安装孔用于实现卫星与卫星载荷的连接。本发明所述的一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，就加工过程涉及的具体工序给出了详细的操作流程，有效保证了卫星结构的加工精度，可满足卫星部装阶段载荷安装结构组合加工需求。
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公开(公告)号：CN111367236B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167838.5
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
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公开(公告)号：CN109822577B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910251643.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法，包括：分别标定激光跟踪仪坐标系与工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TL和BTL，计算得到工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TB；通过拍摄局部靶标点，确定工件局部靶标坐标系与视觉坐标系的相对位姿关系T1TC；通过机器人运动学，求解得到机器人基坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系R1TB；实时更新铣削末端实际位置与理论位置的误差，并通过机器人逆运动学补偿至机器人各个关节转角。本发明采用视觉系统进行大型构件加工基准转换、移动式机器人精确定位、机器人加工精度补偿，实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110977478A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911371011.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN110006339A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910228118.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统，用于天线反射器碳纤维复合材料模具机械加工过程中型面精度的测量，基于激光跟踪仪和机器人集成测量系统的测量数据的快速获取和分析，针对现有技术测量过程中复材模具搬运次数多、测量精度受机床轴系误差影响大等缺点，解决了复材模具加工、检测之间的搬运问题，同时使用独立于机床的测量设备，使复材模具型面测量评价客观真实，通过模具抛物面型面点云的高效自动采样解决了逐点触测耗时长的问题。
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公开(公告)号：CN109877851A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN115870951B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211457279.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
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公开(公告)号：CN117841012A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311723241.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的误差尺寸链构建方法。影响移动机器人铣削加工精度的误差源主要有制造误差、定位配合误差、以及加工变形，本发明以多次试验、大数据量的加工误差数据为驱动，研究位姿偏移、基准变换、薄壁弹性变形等对数字孪生体动态误差产生的合成及累积效应，建立广义多维误差传递模型，明确位姿特性的协方差关联，构建误差相似性多离散链，对数字孪生体动态铣削精度定量预测，为移动机器人加工应用提供依据。
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