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公开(公告)号：CN109231065B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN109714045A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811543998.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 微机械振荡器用抗混叠鉴频鉴相器，包括：比较器模块、三态死区鉴频模块、模拟乘法器模块；比较器模块接收外部微机械振荡器输入的两路差分信号，根据差分信号确定待测方波信号；三态死区鉴频模块接收外部输入的延迟参考方波信号，根据待测方波信号与所述延迟参考方波信号生成正向鉴频电流信号和负向鉴频电流信号；模拟乘法器模块获得所述差分信号对应的电流信号，同时接收外部输入的参考方波信号，使用参考方波信号对所述电压信号对应的电流信号进行斩波处理，生成正向鉴相电流信号和负向鉴相电流信号。本发明可以对MEMS谐振器输出的正弦信号实现较高精度的鉴频和鉴相功能。
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公开(公告)号：CN109605371A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN109572460A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910029960.3
申请日：2019-01-11
Applicant: 龙合智能装备制造有限公司 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人自动充电方法及装置，所述轮式机器人设置有无线定位模块、第一通信模块和车轮，所述轮式机器人可通过自动充电装置进行充电，所述自动充电装置设置有车轮固定模块、第二通信模块和充电部，其特征在于，所述车轮固定模块，宽度与车轮宽度相同，数量与轮式机器人车轮数量相同，中心间距与车轮中心间距相同，所述每个车轮固定模块设置有以车轮固定模块中心线对称的两个车轮固定板，轮式机器人驶入充电目标坐标点，车轮定位模块的车轮固定板升起，实现车轮定位和轮式机器人固定。简单易行，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109231065A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109572460B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910029960.3
申请日：2019-01-11
Applicant: 龙合智能装备制造有限公司 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人自动充电方法及装置，所述轮式机器人设置有无线定位模块、第一通信模块和车轮，所述轮式机器人可通过自动充电装置进行充电，所述自动充电装置设置有车轮固定模块、第二通信模块和充电部，其特征在于，所述车轮固定模块，宽度与车轮宽度相同，数量与轮式机器人车轮数量相同，中心间距与车轮中心间距相同，所述每个车轮固定模块设置有以车轮固定模块中心线对称的两个车轮固定板，轮式机器人驶入充电目标坐标点，车轮定位模块的车轮固定板升起，实现车轮定位和轮式机器人固定。简单易行，安全可靠。
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公开(公告)号：CN111367236A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010167838.5
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
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公开(公告)号：CN111024310A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911349637.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种用于卫星高精度质测的多维气浮随动系统，包括球面气浮模块等；球面气浮模块通过上平台支承被测件的重量，圆柱气浮模块作为径向支承传递径向载荷，传力筒设置在球面气浮模块，圆柱气浮模块之间；二轴回转组件配合球面气浮实现任意相位力矩平衡，平面气浮模块用于支撑二轴回转组件，与二轴回转组件一起，配合球面气浮模块实现任意相位力矩平衡；差分测试模块作为球铰力矩平衡的传力路径，实现平面内任意角度的拉压力平衡，测试两个坐标轴双向拉压力；气路控制系统模块用于给球面气浮模块、圆柱气浮模块、平面气浮模块提供气浮轴承润滑的压缩空气。本发明能够兼顾卫星总装环节的质心和转动惯量测试及高精度转台三种功能。
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公开(公告)号：CN111024310B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911349637.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种用于卫星高精度质测的多维气浮随动系统，包括球面气浮模块等；球面气浮模块通过上平台支承被测件的重量，圆柱气浮模块作为径向支承传递径向载荷，传力筒设置在球面气浮模块，圆柱气浮模块之间；二轴回转组件配合球面气浮实现任意相位力矩平衡，平面气浮模块用于支撑二轴回转组件，与二轴回转组件一起，配合球面气浮模块实现任意相位力矩平衡；差分测试模块作为球铰力矩平衡的传力路径，实现平面内任意角度的拉压力平衡，测试两个坐标轴双向拉压力；气路控制系统模块用于给球面气浮模块、圆柱气浮模块、平面气浮模块提供气浮轴承润滑的压缩空气。本发明能够兼顾卫星总装环节的质心和转动惯量测试及高精度转台三种功能。
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公开(公告)号：CN111367236B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167838.5
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
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