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公开(公告)号：CN112207815A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010852034.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
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公开(公告)号：CN111805273A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010462455.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多点位多自由度吸附位置的柔性工装，包括多个柔性工装单元、可移动支撑机构和控制系统；多个柔性工装单元依次排列在可移动支撑机构在水平方向上的第三导轨上，通过导轨-丝杠传动实现各柔性工装单元沿X轴方向的移动；柔性工装单元通过可伸缩的真空吸盘吸附工件，真空吸盘的吸附点位分布根据工件的结构特征确定，通过蜗轮蜗杆传动实现绕Z轴方向旋转，通过导轨-丝杠传动实现沿Y轴方向的移动；控制系统控制交流伺服电机驱动各柔性工装单元在X、Y、Z轴方向上的运动，使各吸附点位呈空间分布。本发明的柔性工装易于拆卸，可移动便于加工，适用性广泛，且适用于筒状构件的加工。
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公开(公告)号：CN111805273B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010462455.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多点位多自由度吸附位置的柔性工装，包括多个柔性工装单元、可移动支撑机构和控制系统；多个柔性工装单元依次排列在可移动支撑机构在水平方向上的第三导轨上，通过导轨‑丝杠传动实现各柔性工装单元沿X轴方向的移动；柔性工装单元通过可伸缩的真空吸盘吸附工件，真空吸盘的吸附点位分布根据工件的结构特征确定，通过蜗轮蜗杆传动实现绕Z轴方向旋转，通过导轨‑丝杠传动实现沿Y轴方向的移动；控制系统控制交流伺服电机驱动各柔性工装单元在X、Y、Z轴方向上的运动，使各吸附点位呈空间分布。本发明的柔性工装易于拆卸，可移动便于加工，适用性广泛，且适用于筒状构件的加工。
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公开(公告)号：CN112207815B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010852034.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
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公开(公告)号：CN117607033A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311603963.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N19/04
Abstract: 本发明公开了一种测量仿生足粘脱附性能的系统，包括：激振器、仿生干粘附材料脚掌、万能试验机、上位机、多轴旋转测试平台和铝合金板；其中，所述激振器设置于所述铝合金板上；所述仿生干粘附材料脚掌设置于所述铝合金板上；所述铝合金板设置于所述多轴旋转测试平台上；所述万能试验机通过绳索与所述仿生干粘附材料脚掌相连接；所述上位机与所述万能试验机相连接。本发明能够测量仿生干粘附材料脚掌的粘脱附性能，为后续增强仿生足粘脱能力提供了保障。
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