公开(公告)号：CN104969275A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201380072439.9

申请日：2013-02-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: B60W30/08 ,  G08G1/16 ,  G08G1/166

Abstract: 驾驶辅助装置具备：物体检测部，其检测自身车辆前方的物体；弯道检测部，其检测自身车辆前方的弯道；碰撞判定部，其是对自身车辆与障碍物的碰撞进行判定的判定部，其中，在检测到弯道的情况下，与在弯道方向上检测到的物体相比，难以将在弯道方向的相反方向上检测到的物体判定为障碍物；以及碰撞判定部，其在判定为自身车辆和障碍物会碰撞的情况下，进行自身车辆的碰撞避免辅助。

公开(公告)号：CN104011780A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201180075910.0

申请日：2011-12-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  H04N7/18

CPC classification number: G08G1/16 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/165 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明的障碍物判定装置判定存在于本车辆的行进方向上的立体物是否是车辆应避开的障碍物，将立体物的高度与基准高度进行比较，将该立体物判定为障碍物。并且，根据本车辆的行驶车道的车道标线与立体物的相对位置关系来设定基准高度，且在该车道标线存在于该立体物与本车辆之间的情况下，与该车道标线不存在于该立体物与本车辆之间的情况相比，将该基准高度设定为易于将该立体物判定为障碍物。

公开(公告)号：CN103842230A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201180073932.3

申请日：2011-10-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 松原利之 ,  五十岚信之 ,  秋山知范

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/08 ,  B60W30/12 ,  B60W50/16 ,  B60W50/14 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/0956 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/30 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/202 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明的课题是在进行用于避免本车辆与作为障碍物的立体物的碰撞的辅助的车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。本发明为了解决上述的课题，作成能够识别立体物存在的回避区域、立体物的存在不明的不明区域、立体物不存在的安全区域的网格地图，在回避区域存在于本车辆的行进道路上时，确定能够避开该回避区域且通过不明区域的距离为阈值以下的路径，以使本车辆沿着确定的路径行驶的方式控制转向角。

公开(公告)号：CN103827939A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201180073652.2

申请日：2011-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范

IPC: G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17558 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W2050/0094 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/207 ,  B62D15/0265

Abstract: 本发明在实施车辆的驾驶辅助的系统中，当在本车辆的行进方向上识别出立体物时，根据本车辆的行驶状态而获取一个或者多个能够回避该立体物与本车辆的碰撞的回避目标轨道。而且，在由所述获取部获取到的回避目标轨道隔着立体物而存在于本车辆的左右两个方向上的情况下，不实施与本车辆的转弯相关的控制，而实施与本车辆的制动相关的控制。

公开(公告)号：CN103153743A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201180047371.X

申请日：2011-09-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 五十岚信之 ,  秋山知范 ,  吉浜勇树

IPC: B60W30/08

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/12 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805

Abstract: 用于车辆的驾驶辅助系统，物体识别方法包括：检测车辆（A）周围的物体（B），以及在与指示车道边界的诸如白线、路缘、墙壁或电线杆的指示物平行的方向上放大物体尺寸。

公开(公告)号：CN103140409A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201180047450.0

申请日：2011-09-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范 ,  五十岚信之 ,  吉浜勇树

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  G05B11/42 ,  E02F9/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G06F17/00 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/12 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0085 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/28 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B62D15/025

Abstract: 在驾驶支援设备中，该驾驶支援设备基于对车道边界进行标识的道路标记或禁止区域来设定车辆能够行驶的行驶道路，并且当车辆偏离行驶道路时该驾驶支援设备发出警告或执行辅助操作以使车辆在行驶道路内行驶，当通过对车道边界进行标识的道路标记限定的车道的宽度是窄的时，通过允许从具有窄的宽度的车道的偏离来设定行驶道路。能够通过增大使用驾驶支援设备而没有不必要的支援的可能性来有效地利用驾驶支援设备。