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公开(公告)号：CN116135669B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN118025299A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410002917.9
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种方向盘主动回弹控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其中该方法包括：读取汽车当前前轮转向电机的扭矩以及转角；读取汽车当前车速、方向盘转角、方向盘扭矩，当车速小于车速阈值、方向盘转角大于转角阈值、方向盘扭矩小于扭矩阈值时，启动方向盘回弹功能；确定目标回弹扭矩；确定目标回弹速度；执行回弹操作。本发明可以通过判断汽车是否属于原地转向并撒手状态；当汽车处于上述状态时，则提供契合传统EPS车辆的原地转向特性，增强了驾驶体验感。本发明可广泛应用于汽车控制技术领域。
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公开(公告)号：CN117585056B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410071999.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种转向车轮控制方法、车辆控制器及车辆，属于车辆技术领域，其中转向车轮控制方法通过获取驾驶员转动方向盘的转向力矩，并将该转向力矩与车轮的转向器电机的电流作为判断条件，用于判断车轮的行驶方向是否存在障碍物，相对于仅依靠电机电流的判断方式，增加了驾驶员的手力作用的转向力矩对遇障进行识别，能够有利于提高遇障识别的准确度，减少出现遇障工况识别不准的情况；并且在确定车轮能够通过障碍物时，控制允许以最大输出电流驱动电机运行，从而有利于协助车轮越过障碍物，适用于线控转向型车辆，有效解决遇障识别能力较弱的问题。
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公开(公告)号：CN116382170A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310367615.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质。该方法包括：当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息；对故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据故障类型信息及当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到HMI反馈的控制指令后，根据控制指令对自身车辆进行控制。通过对EPS的故障信息进行分类，确定故障类型信息以及自身车辆所处的当前驾驶状态信息，由HMI界面设置提示信息选项，进而根据驾驶员的选择对自身车辆进行控制。实现了EPS故障时自动驾驶系统的自动接管，避免了人工驾驶时由于EPS故障所带来的驾驶风险。
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公开(公告)号：CN114872791B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210614814.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。该方法通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116022140A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310171515.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种防追尾控制方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：在当前车辆行驶过程中进行追尾风险检测，在检测到追尾风险的情况下进行变道路径规划，得到变道路径；基于变道路径确定车辆变道过程中转向参数；基于转向参数生成控制指令，以控制车辆基于变道路径进行变道。本发明提出一种主动防追尾避险控制方法，检测车辆及其周围的其他车辆的运动信息，确定车辆是否存在追尾风险，对于L3级及以上自动驾驶水平车辆，借助后轮转向系统减小车辆转弯半径，在与前方车距较小的情况下，仍旧可以短时间内实现变道，通过提前主动变道，保证驾乘人员的人身安全，降低车损风险。
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公开(公告)号：CN114987607B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210669843.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆行驶的过程中转向时，对车辆采集第一行驶参数、第二行驶参数；将第一行驶参数线性映射为对车辆中后轮标定的第一标定量；将第二行驶参数非线性映射为对车辆中后轮标定的第二标定量；根据第一标定量与第二标定量计算车辆中后轮的转角；按照车辆中后轮的转角控制车辆中后轮转动。本实施例提出主动后轮转向的技术，在不改变原车辆参数的前提下提高后轮转向控制的精度，可调节质心侧偏角和横摆角速度等驾驶人员能明显感受到的横向动态指标，优化车辆横向瞬态响应，减轻驾驶员心理负担，改善驾乘人员的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN110737266B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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公开(公告)号：CN115060514A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210637323.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种转向系统的硬件在环测试系统和方法。该系统包括路感模拟系统、转向综合控制器和仿真机柜，转向综合控制器包括电动助力转向助力决策模块，仿真机柜包括电动助力转向模型和车辆模型；路感模拟系统，用于根据仿真机柜发送的第一转向盘力矩，获取转向盘转角，电动助力转向模型，用于根据转向盘转角获取实际前轮转角；车辆模型，用于根据实际前轮转角获取车辆状态参数；电动助力转向助力决策模块，用于根据车辆状态参数获取第二转向盘力矩，并通过仿真机柜将第二转向盘力矩转发至路感模拟系统。本实施例的技术方案，通过采用路感模拟系统，可以实现对更加真实的实车使用环境的模拟，可以实现对汽车转向系统的全面和准确的测试。
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公开(公告)号：CN114291163A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210100236.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质。包括：在后轮转向故障的情况下，获取车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度；根据车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度，确定车辆的当前侧向加速度；根据车辆的当前侧向加速度，从当前位置保持策略和零位回转策略中选择当前转向控制策略，并采用当前转向控制策略对后轮转向进行控制。本发明实施例在后轮转向故障的情况下，根据车辆的行驶工况灵活选择转向控制策略，增加了转向控制策略选择的灵活性，保证车辆以及人员的安全。
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