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公开(公告)号：CN114802310A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210643965.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。
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公开(公告)号：CN114620074A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210379666.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/14 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。
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公开(公告)号：CN113176599A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110550300.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明实施例公开了地理位置确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据目标车辆对应的行驶轨迹数据确定候选网格以及候选网格中包含的候选坐标点；对候选网格中包含的候选坐标点进行分析，并根据分析结果确定目标网格；根据目标网格确定目标地理位置。通过采用上述技术方案得到的网格边界，并对网格边界所形成的网格内的坐标点进行分析可确定目标地理位置。该方法实现对用户常去地理位置的快速判定，同时将现有技术中复杂的经纬度距离计算转换为坐标值相关的简单逻辑计算，可以达到简化计算过程，方便对海量数据进行分析的技术效果。
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公开(公告)号：CN114169247B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111522852.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F18/2135 , G06F18/23 , G06F18/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种仿真交通流的生成方法、装置、设备和介质。该方法通过获取驾驶员实际行驶过程中采集的实际驾驶行为数据，所述实际驾驶行为数据包括至少两个维度的指标数据；对所述实际驾驶行为数据进行指标数据聚类分析，以进行驾驶行为分类，并获取分类占比；根据每类驾驶行为的实际驾驶行为数据，确定对应类驾驶行为的指标配置参数；根据所述驾驶行为的分类和分类占比，以及每类驾驶行为的指标配置参数，建立交通流仿真模型；根据所述交通流仿真模型，生成仿真交通流。本发明实施例提高了随机仿真交通流中生成场景的精确度的技术效果。
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公开(公告)号：CN119354555A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411314146.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆在环测试装置、设备、方法、存储介质以及车辆，其中装置包括场景仿真系统、实时处理系统、惯导组合系统、数据监控分析系统以及实车系统。场景仿真系统可以与实时处理系统连接。惯导组合系统可以与实时处理系统连接。实时处理系统可以与实车系统连接。场景仿真系统以及惯导组合系统可以与数据监控分析系统连接。本方法可以实现VIL试验流程中实时显示试验数据，并将试验数据通过数据监控分析系统调整为评价指标图表，使本发明可以更加直观显示出试验数据，使用户更加方便得知并分析对应的测试数据，以提高整个试验流程的数据统计与分析的效率，节约试验流程中耗费的时间。本发明可广泛应用于汽车测试技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118838423A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410814746.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/86 , G01S13/931 , G01S7/02 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/481 , G01S13/86 , G01S17/86 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆监控方法、装置、存储介质、计算机程序产品及车辆。其中，该方法涉及车辆仿真测试领域，包括：在车辆执行自动驾驶仿真测试的过程中，基于车辆的行驶状态，确定车辆在当前时刻所处的驾驶场景是否为目标场景；响应于车辆在当前时刻所处的驾驶场景是目标场景，获取当前时刻在车辆周围的影像数据和目标物的运动状态信息，目标物用于表征导致车辆在当前时刻所处的驾驶场景是危险场景的物体；基于影像数据和运动状态信息对车辆进行监控，得到车辆的监控结果，其中，监控结果用于表征车辆是否存在安全隐患。本发明解决了相关技术中，车辆在执行自动驾驶仿真测试过程中，无法在危险场景下对车辆的驾驶安全进行监测的技术问题。
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公开(公告)号：CN117974943A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311779546.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种模拟座舱仿真系统。该系统包括：驾驶座舱模拟装置包括位置跟踪模块，用于采集模拟座舱内的目标对象生成的目标信息，目标信息包括如下至少之一：人体头部视角方位信息、人体其他部位运动信息、座舱部件运动信息；实时仿真装置与驾驶座舱模拟装置进行信息交互，实时仿真装置包括：虚拟场景仿真模块用于接收头部视角方位信息进行模拟仿真，并生成驾驶员视角车外场景图像信息；座舱仿真模块用于接收座舱部件运动信息和人体其他部位运动信息进行模拟仿真，并生成驾驶员视角车内视景图像信息；图像融合拼接模块用于接收驾驶员视角车外场景图像信息和驾驶员视角车内视景图像进行图像融合拼接，并生成融合车内车外视景图像信息。
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公开(公告)号：CN117938897A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311802491.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车联网通信方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：接收车联网终端上传的第一矩阵；对第一矩阵和第二矩阵进行矩阵计算，得到计算结果，其中，第二矩阵由目标编码策略和任务卸载模型计算得到，目标编码策略为基于多个分布式编码方案确定的混合策略；将计算结果下发至车联网终端。本发明解决了现有的车联网移动边缘计算所采用的分布式编码方案导致计算时延或通信时延较高影响车联网通信效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN117930675A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311866473.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真制动减速度的确定方法、存储介质及车辆。其中，该方法包括：获取多个控制请求，其中，多个控制请求用于控制目标车辆的制动系统在连续多个时刻执行减速操作；采用目标联合仿真制动模型对多个控制请求进行仿真制动处理，得到目标减速数据，其中，目标减速数据用于确定连续多个时刻对应的连续仿真减速度。本发明解决了相关技术利用查表方式确定车辆制动时减速度请求对应的目标减速度导致目标减速度连续性差、精确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116893659A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310919114.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶测试方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取被测车辆与目标车辆之间的距离，其中，被测车辆置于车辆传动平台上，目标车辆为被测车辆的前车；响应于被测车辆与目标车辆之间的距离小于第一预设阈值，激活被测车辆的自动紧急制动功能；响应于自动紧急制动功能处于激活状态，基于被测车辆与目标车辆之间的距离对自动紧急制动功能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示被测车辆是否制动成功。本发明解决了相关技术中在室外进行自动驾驶测试而导致的测试准确性较低的技术问题。
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