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公开(公告)号：CN105945614A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610454594.2
申请日：2016-06-22
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于自动化生产夹具的技术领域，具体涉及一种可调式夹具，解决现有生产线产品夹紧装置寿命短，不好加工，精度低，互换性差，夹紧定位效果不好的问题，包括驱动部分、夹紧部分以及定位部分：驱动部分滚轮与顶针接触，夹紧部分夹紧边与过渡板有滑块滑轨连接，夹紧边由顶丝进行调节。本发明更稳定，寿命有了很大提高；可针对不同产品的受力情况对夹紧力的大小进行调试，使得夹紧机构具有更好的柔性。本发明用于产品生产线的夹紧定位，具有结构紧凑，性能稳定，降低成本的优点。
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公开(公告)号：CN103393506A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310284894.7
申请日：2013-07-08
Applicant: 中北大学
Abstract: 救护担架车，包括担架床和车体，所述担架床通过一连接装置可拆卸的安装在车体上；所述担架床由下肢、中间部分、上肢组成，所述下肢通过插销管可转动地连接在中间部分上；所述上肢包括内上肢和外上肢，所述外上肢是一伸缩结构，其可伸缩地连接在中间部分上，所述内上肢可旋转的连接在中间部分上，并可通过棘轮机构固定；所述车体由前支腿、车架、后支腿组成，所述前支腿、后支腿均连接在车架上；所述车架的下方设有一圆管，所述圆管上开设有滑槽，所述圆管内安装有沿滑槽移动的滑杆，所述滑杆的末端与圆管的后端之间设有弹簧，所述滑杆的内侧通过前脚连杆与前支腿连接，其外侧通过后脚连杆与后支腿连接；所述车架上设有用于安放担架床的板材。
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公开(公告)号：CN119568300A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411649800.6
申请日：2024-11-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提出可变形复合式移动机器人，包括：变形轮毂和外履带，变形轮毂包括外齿轮、支撑毂、传动套筒、动力主轴、类三角板、前离合机构、后离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，类三角板连接在动力主轴上，传动套筒套在动力主轴外并固定在类三角板底端，三个外齿轮和三个支撑毂间隔均匀分布并通过连杆机构连接在传动套筒上，且限位在导轨盘上，三个外齿轮的轮轴通过销钉分别卡在类三角板的三条滑槽内并可在其内滑动，正反转机构设置在底部圆盘和导轨盘之间，前离合机构使动力主轴与类三角板之间的传动断开或闭合，后离合机构使动力主轴和正反转机构之间的传动断开或闭合，外履带啮合在外齿轮上。本发明通过变形轮毂变形提高对地面的适应性。
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公开(公告)号：CN119059257A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411110285.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及零部件自动整列供料技术领域，尤其涉及一种线卡子自动整列装置及移动机器人。此线卡子自动整列装置包括用于将接收到的线卡子运送至指定位置的运送机构、调整机构和收纳机构，调整机构包括依次连接的实现线卡子初步姿态调整的转动机构、实现线卡子保持相同姿态落下的重力调整机构、剔除不符合姿态要求的线卡子的剔除机构和姿态调整机构，姿态调整机构设置于运送机构中随之一起运动，且能沿运送机构的高度方向运动，以将线卡子的姿态调整为竖直的且钢钉位于同一侧，收纳机构设置于运送机构的一端，用于容纳调整好的线卡子。此装置实现了对杂乱姿态的线卡子进行自动整列，保证进入收纳机构中的线卡子保持一致的姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117902355A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311530340.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本公开涉及一种摩擦抬起装置及切纸机取纸装置，此摩擦抬起装置包括机架、压杆机构和抬起结构，压杆机构和抬起结构均与机架连接，压杆结构包括第一驱动件和压杆，第一驱动件驱动压杆能够沿被抬物的高度方向运动，以与被抬物的上表面抵接；抬起结构包括壳体、第二驱动件和摩擦件，摩擦件设置于壳体朝向被抬物的一侧，第二驱动件驱动壳体运动，以带动摩擦件水平运动，以与被抬物的侧表面抵接并施加压力，壳体带动摩擦件垂直向上运动，以将被抬物与摩擦件抵接的一侧抬起。通过设置压杆结构和抬起结构，使得被抬物不发生移动，抬起结构与被抬物的侧表面接触，利用摩擦力将与抬起结构接触的被抬物抬起，避免抬起结构直接侵入被抬物，造成被抬物的破损。
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公开(公告)号：CN117863221A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410020989.6
申请日：2024-01-05
Applicant: 中北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种可穿戴式刚柔耦合膝关节并联式助力机器人，其助力执行系统包括大腿支架、小腿支架和连接两支架的并联的轴线自适应结构，轴线自适应结构能够合成与膝关节转动轴线重合的转动轴线；驱动转换系统的驱动件与推杆连接，推杆与传动件连接，驱动件驱动推杆做直线往复运动将力传递至传动件中，以使助力执行系统转动，传感触发系统包括第一传感器、第二传感器和控制器，第一传感器和第二传感器均与控制器连接，以将其相应的位置信号传输至控制器，控制器控制驱动件驱动推杆移动或收缩，以使助力执行系统伴随膝关节做弯曲或伸展运动。本发明结构简单，控制方法简单，提高了穿戴者的舒适度和安全性。
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公开(公告)号：CN107443987B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710835768.4
申请日：2017-09-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本发明机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。
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公开(公告)号：CN113478464B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110833070.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台，包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板；可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链，左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间，UPva支链位于SPS支链的上方；UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副，可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链，T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端，左弧形片和右弧形片反向对称设置，左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端；重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN113467467A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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