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公开(公告)号：CN117863221A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410020989.6
申请日：2024-01-05
Applicant: 中北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种可穿戴式刚柔耦合膝关节并联式助力机器人，其助力执行系统包括大腿支架、小腿支架和连接两支架的并联的轴线自适应结构，轴线自适应结构能够合成与膝关节转动轴线重合的转动轴线；驱动转换系统的驱动件与推杆连接，推杆与传动件连接，驱动件驱动推杆做直线往复运动将力传递至传动件中，以使助力执行系统转动，传感触发系统包括第一传感器、第二传感器和控制器，第一传感器和第二传感器均与控制器连接，以将其相应的位置信号传输至控制器，控制器控制驱动件驱动推杆移动或收缩，以使助力执行系统伴随膝关节做弯曲或伸展运动。本发明结构简单，控制方法简单，提高了穿戴者的舒适度和安全性。
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