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公开(公告)号：CN1234335C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN03128924.X
申请日：2003-05-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种铁钳式搏击机器人属于机器人领域。包括：从动模块、主动模块、车体、电池、遥控接收装置、支承架、武器模块、外壳、遥控发射装置，从动模块固定在车体的前侧，主动模块固定在车体的后侧，电池绑在车体上，遥控接收装置与车体由螺钉联结，支承架与车体由螺钉联结，武器模块固定在支承架上，遥控发射装置由操作者控制，给机器人发命令信号，外壳与车体由螺钉联结，武器模块包括：电机、连杆结构、铁钳，电机用螺钉固定在支承架上，连杆结构与电机用铰链偏心联结，铁钳与连杆结构用螺钉联结。本发明可完成多台机器人之间的具有破坏性的对打动作，已在娱乐机器人搏击比赛中得到很好应用。由于该类机器人采用模块化结构，便于制造和维修。
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公开(公告)号：CN1559759A
公开(公告)日：2005-01-05
申请号：CN200410016429.6
申请日：2004-02-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种磁轮吸附式爬壁机器人属于机器人领域。本发明包括：左轮结构、支承架、检测结构、滚轮、码盘、位置校正结构、右轮结构，左轮结构和右轮结构相同，对称固定在支承架的两侧，检测结构固定在支承架的前边，滚轮和码盘固定在支承架的中间，位置校正结构连接在支承架最右侧，其可适应壁面的曲率，绕支承架作一定角度的转动，在机器人运动过程中校正机器人的位姿。本发明可完成石油筒壁等危险环境中的焊缝检测。该类机器人灵活性强、精度高，已在筒壁焊缝检测现场中得到很好应用。由于该类机器人采用对称结构，重量轻，便于维修和携带。
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公开(公告)号：CN1404966A
公开(公告)日：2003-03-26
申请号：CN02145110.9
申请日：2002-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种仿生手爪属于机械领域。主要包括：活动手爪、固定手爪、板簧、顶销、弹簧、气缸、支座、螺销，其连接方式为：活动手爪与固定手爪由销钉联结，固定手爪与支座由螺销联结，板簧固定在固定手爪上，支座中设有气缸，弹簧一端固结在支座中，另一端与顶销相接触，顶销与固定手爪相接触。本发明是通过模拟人手斜向压嵌装配的动作特征设计的可以绕支座转动的手爪，该仿生手爪独立于机器人设计，可完成类似人手的复杂抓取动作，可以移装到其它机器人或装配机上，易于在生产实践中实现，适用于一般的斜向压嵌装配任务。
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公开(公告)号：CN117028733A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310988827.7
申请日：2023-08-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人，该装置包括：中心轮毂，沿周向设有至少一组滑块安装面和拉簧安装面；滑块机构，包括滑块底座和滑块，滑块底座安装于滑块安装面，滑块相对于滑块底座滑动；拉簧机构，包括拉簧底座和拉簧，拉簧底座安装于拉簧安装面，拉簧的一端与拉簧底座固定连接；移动滑环，通过间隙配合套设于中心轮毂上，拉簧的另一端与移动滑环固定连接；连杆，一端与滑块转动连接，另一端与移动滑环转动连接；滚动机构，包括滚轮支架和驱动滚轮，滚轮支架与滑块固定连接，驱动滚轮的两端与滚轮支架连接，驱动滚轮在滚轮支架内转动。本发明的管道内部行走装置沿管道径向尺寸可调，可以适应不同管径的管道。
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公开(公告)号：CN111745678B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010424010.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自适应干性吸附‑脱附功能化气动柔性抓手，包括：一对相对滑动设置于抓手固定架上的气动手指，其中：气动手指的相对侧面上依次设有脱离气室和干粘附层；干粘附层包括：左、右粘附层、以及位于粘附层上的微米级的楔形突起，通过楔形凸起发生定向形变并增加与被接触物体之间的接触面积，实现与物体之间的范德华力及吸附力的提高。本发明通过提高吸附力增加气动抓手抓取物体的质量，同时简化抓手的抓取动作，无需包裹物体即可实现物体的抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110434892B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910631614.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可重构机器人的对接机构，包括：主动面模块和/或被动面模块；其中，主动面模块包括：主动对接机构以及导杆；主动对接机构可沿导杆的轴线方向平移；被动面模块包括：被动对接机构；一可重构机器人模块的主动对接机构用于沿导杆平移以与另一可重构机器人模块的被动对接机构相对接并固定，以使主动面模块与被动面模块相对接，以完成两可重构机器人模块的对接。本发明的可重构机器人的对接机构，采用纯机械结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活、维护方便、成本较低等特点，可广泛应用于但不限于模块化机器人及其他装置的对接和分离。
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公开(公告)号：CN109515544B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811514935.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种多模块差动软体机器人，包括：多个差动运动模块，分别为依次连接的头模块及尾模块；每个差动运动模块包括：两个充气气囊驱动器及底板，两个充气气囊驱动器设置于底板上，并联排布于模块的左右两侧；头模块还包括：至少两个前脚，前脚并排设置在头模块的前端；尾模块还包括：至少两个后脚，后脚并排设置在尾模块的后端；充气气囊驱动器用于通过充气或放气来实现弯曲变形，进而带动底板实现弯曲变形，进而带动尾模块及头模块依次发生弯曲变形产生运动量进行动作传递来实现机器人的前移；动作传递为后一模块充气、前一模块充气、后一模块放气的动作顺序。本发明的多模块差动软体机器人，结构简单，速度快。
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公开(公告)号：CN107902001B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710931795.1
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种差动软体机器人，包括两个运动模块，每个运动模块均由充气气囊驱动器、底板、永磁体、前脚和后脚五部分组成，其中：所述充气气囊驱动器通过充气膨胀实现弯曲变形，两个所述充气气囊驱动器的充气量不同实现所述机器人的差速运动；两个底板是两个充气气囊驱动器、永磁体、前脚和后脚的连接部分；所述永磁体用于连接两个模块；所述前脚和所述后脚提供所述机器人向前运动的摩擦力，所述前脚与所述后脚的摩擦力不同实现所述机器人向前运动。本发明所述的差动软体机器人可以用于抗震救灾以及狭小空间的地形检测。
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公开(公告)号：CN105965518B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610406803.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。
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公开(公告)号：CN105570385B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201511031215.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥齿轮副连接，另一个直流电机与一对直齿轮配合成的直齿轮副连接；锥齿轮副和内轴连接，用于传递动力；直齿轮副和外轴连接，用于传递动力。本发明能够实现同一轴线同时设置两个转动自由度的目的，使两个直流电机的动力分别传递到内外轴上，能够精简机构，节约空间，减小机器体积，在空间狭小的场合非常有用。
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