公开(公告)号：CN105965518A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610406803.6

申请日：2016-06-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费燕琼 ,  曹添福 ,  许红伟 ,  宋立博 ,  郑海潮

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。

公开(公告)号：CN105965518B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610406803.6

申请日：2016-06-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费燕琼 ,  曹添福 ,  许红伟 ,  宋立博 ,  郑海潮

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。