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公开(公告)号：CN111745678B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010424010.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自适应干性吸附‑脱附功能化气动柔性抓手，包括：一对相对滑动设置于抓手固定架上的气动手指，其中：气动手指的相对侧面上依次设有脱离气室和干粘附层；干粘附层包括：左、右粘附层、以及位于粘附层上的微米级的楔形突起，通过楔形凸起发生定向形变并增加与被接触物体之间的接触面积，实现与物体之间的范德华力及吸附力的提高。本发明通过提高吸附力增加气动抓手抓取物体的质量，同时简化抓手的抓取动作，无需包裹物体即可实现物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109483574B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811338349.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种变刚度内骨骼刚软耦合机械手指，包括：软体手指和设置于软体手指内的变刚度内骨骼，该变刚度内骨骼包括：依次连接的近节指骨、中节指骨和远节指骨，其中：中节指骨分别与近节指骨和远节指骨转动连接且近节指骨和远节指骨相连通，近节指骨和远节指骨内分别设有第一膨胀膜和第二膨胀膜，通过通入气体至远节指骨使第一膨胀膜与第二膨胀膜膨胀变形以改变刚度。本发明结构美观、体积小、适应性更强，对软体手指性能的提升明显；既保证了软体手指与环境安全高效的互动，也极大地提升了手指的抓取能力和承载力，减少了抓手装置体积，节约空间。
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公开(公告)号：CN110815199A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911100161.7
申请日：2019-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，包括：带有多个气室的气动驱动器、弹性传感器和锁紧机构，其中：多个气室等距排布于气动驱动器的长边上且通过通道连接，弹性传感器依次穿过气室两侧的通孔并由锁紧机构固定，通过弹性传感器测量的变形量获得气动驱动器的变形量以实现自传感。本发明体积小且耗能低；用弹性传感器的弹力代替气源输出力作为气动驱动器的弯曲驱动来源，仅在驱动器伸直时需要气源提供压缩气体，通过调节弹性传感器的预紧力直接改变驱动器的刚度，提高驱动性能的同时节省了能源的消耗；通过弹性传感器获知气动驱动器的变形程度，实现自传感，达到气动驱动器精确控制。
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公开(公告)号：CN112589790A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011444578.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种基于几何变刚度的柔性驱动器及其多重耦合变刚度方法，该驱动器包括：自上而下依次堆叠的膨胀覆膜、中间膜、阻塞层和阻塞密封膜，以及用于连接的密封边，密封边一端与膨胀覆膜和中间膜相连，另一端与阻塞密封膜相连形成密闭空间，中间膜两端与膨胀覆膜相连形成膨胀气室，阻塞密封膜与中间膜通过密封边形成负压阻塞气室，阻塞层设置于负压阻塞气室内。膨胀覆膜和中间膜连接处设有充气管。密封边上设有抽气管。本发明能够显著放大层间阻塞技术的变刚度性能，并大幅提升其承载能力，与传统的层间阻塞技术具有良好的兼容性，结构简单、低成本、快速高效、易控、质轻。
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公开(公告)号：CN109910049A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910353391.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自锁式刚软耦合机械抓手，包括：可调安装座和中心对称设置于可调安装座两端的自锁外骨骼、手指组件，其中：手指组件设置于可调安装座下，自锁外骨骼设置于手指组件上并将可调安装座和手指组件连接为一个整体；自锁外骨骼包括：固定上框架、活动下肢、销杆和自锁机构；手指组件包括：手指座和软体手指；自锁机构包括：棘轮、棘爪、压紧弹簧、气动解锁顶针和解锁顶针供气管；可调安装座两侧上对称设有用于与手指组件相连的滑槽。本发明通过增加自锁外骨骼，实现刚软耦合驱动，又由于其具有自锁功能，既保证了软体抓手抓取的灵活柔软性，也极大地提升了抓取的负载能力和稳定性，从而极大地节省了抓取过程中的能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109910049B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910353391.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自锁式刚软耦合机械抓手，包括：可调安装座和中心对称设置于可调安装座两端的自锁外骨骼、手指组件，其中：手指组件设置于可调安装座下，自锁外骨骼设置于手指组件上并将可调安装座和手指组件连接为一个整体；自锁外骨骼包括：固定上框架、活动下肢、销杆和自锁机构；手指组件包括：手指座和软体手指；自锁机构包括：棘轮、棘爪、压紧弹簧、气动解锁顶针和解锁顶针供气管；可调安装座两侧上对称设有用于与手指组件相连的滑槽。本发明通过增加自锁外骨骼，实现刚软耦合驱动，又由于其具有自锁功能，既保证了软体抓手抓取的灵活柔软性，也极大地提升了抓取的负载能力和稳定性，从而极大地节省了抓取过程中的能耗。
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公开(公告)号：CN110726500A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911103572.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种舱门展开力矩自动测量装置，包括：自上而下设置的舱门、底座和导轨机构，以及立柱、测量机构和滑动机构，其中：滑动机构活动设置于导轨机构上，立柱设置于滑动机构上并分别与舱门和底座相连，测量机构设置于底座上，两端分别与立柱和舱门相连；测量机构包括：自上而下依次设置的第一电机、柔性材质、上滑块、下滑块、力传感器和Z型支架；导轨机构包括：纵向导轨、齿条和底板；滑动机构包括：滑台和设置于滑台上的横向导轨、第二电机；本发明通过力传感器实时监测维持自动展开舱门以准静态旋转至不同角度时所需要的力和力矩的大小，测得在不同时刻舱门的旋转力矩大小，操作和测量原理简单，引入误差小，测量结果准确，适用范围广。
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公开(公告)号：CN109483574A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811338349.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种变刚度内骨骼刚软耦合机械手指，包括：软体手指和设置于软体手指内的变刚度内骨骼，该变刚度内骨骼包括：依次连接的近节指骨、中节指骨和远节指骨，其中：中节指骨分别与近节指骨和远节指骨转动连接且近节指骨和远节指骨相连通，近节指骨和远节指骨内分别设有第一膨胀膜和第二膨胀膜，通过通入气体至远节指骨使第一膨胀膜与第二膨胀膜膨胀变形以改变刚度。本发明结构美观、体积小、适应性更强，对软体手指性能的提升明显；既保证了软体手指与环境安全高效的互动，也极大地提升了手指的抓取能力和承载力，减少了抓手装置体积，节约空间。
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公开(公告)号：CN112589828B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011444574.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 一种V型快速变刚度柔性抓手，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动。本发明V型抓手为层状结构，具有结构简单、轻质、成本低、成型容易、动作迅速的优点。通过控制膨胀气压即可实现抓手刚度和承载力的快速提升，具有良好的安全性、适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111745678A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010424010.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手，包括：一对相对滑动设置于抓手固定架上的气动手指，其中：气动手指的相对侧面上依次设有脱离气室和干粘附层；干粘附层包括：左、右粘附层、以及位于粘附层上的微米级的楔形突起，通过楔形凸起发生定向形变并增加与被接触物体之间的接触面积，实现与物体之间的范德华力及吸附力的提高。本发明通过提高吸附力增加气动抓手抓取物体的质量，同时简化抓手的抓取动作，无需包裹物体即可实现物体的抓取。
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