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公开(公告)号：CN112589828B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011444574.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 一种V型快速变刚度柔性抓手，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动。本发明V型抓手为层状结构，具有结构简单、轻质、成本低、成型容易、动作迅速的优点。通过控制膨胀气压即可实现抓手刚度和承载力的快速提升，具有良好的安全性、适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115246130B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210887848.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种三自由度关节及其柔性变刚度空间机械臂，包括：固定设置于固定支撑结构上的移动结构和扭转结构以及转动设置于固定支撑结构上且分别与移动结构和扭转结构相接触的传动结构；柔性变刚度空间机械臂，包括：若干个三自由度关节以及主体结构，本发明基于具有柔性变刚度特点的可折展结构，通过关节结构设计，实现关节在主体结构上的移动以及主体结构的弯折和扭转，从而调整主体结构的构型，多关节的共同作用可以完成主体结构复杂构型的实现，使机械臂自由度数量增加，从而在进行太空垃圾捕获时具有更高的灵活性。
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公开(公告)号：CN112589790A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011444578.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种基于几何变刚度的柔性驱动器及其多重耦合变刚度方法，该驱动器包括：自上而下依次堆叠的膨胀覆膜、中间膜、阻塞层和阻塞密封膜，以及用于连接的密封边，密封边一端与膨胀覆膜和中间膜相连，另一端与阻塞密封膜相连形成密闭空间，中间膜两端与膨胀覆膜相连形成膨胀气室，阻塞密封膜与中间膜通过密封边形成负压阻塞气室，阻塞层设置于负压阻塞气室内。膨胀覆膜和中间膜连接处设有充气管。密封边上设有抽气管。本发明能够显著放大层间阻塞技术的变刚度性能，并大幅提升其承载能力，与传统的层间阻塞技术具有良好的兼容性，结构简单、低成本、快速高效、易控、质轻。
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公开(公告)号：CN114770486B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210435408.6
申请日：2022-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种多自由度变刚度模块化柔性驱动器及仿生机器人，包括快连上基座、伸缩单元、变刚度单元以及快连下基座，变刚度单元圆周分布在快连上基座和快连下基座之间上；伸缩单元竖直固定在快连上基座和快连下基座圆周中心；本发明实现了软体驱动器的多自由度变刚度、高度的模块化可重构以及整体的轻质化，并采用易得材料和适用于工业生产的制作工艺，大大降低了成本。本发明利用仿生原理，结合驱动器模块的变形和拉力随压强变化性能，通过模块间的自由组合，实现了管道内蠕动前进、平地蜿蜒前进、平面全向移动、机械臂空间运动等多种运动模式，具备广阔的潜力和应用空间。
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公开(公告)号：CN112589790B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011444578.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种基于几何变刚度的柔性驱动器及其多重耦合变刚度方法，该驱动器包括：自上而下依次堆叠的膨胀覆膜、中间膜、阻塞层和阻塞密封膜，以及用于连接的密封边，密封边一端与膨胀覆膜和中间膜相连，另一端与阻塞密封膜相连形成密闭空间，中间膜两端与膨胀覆膜相连形成膨胀气室，阻塞密封膜与中间膜通过密封边形成负压阻塞气室，阻塞层设置于负压阻塞气室内。膨胀覆膜和中间膜连接处设有充气管。密封边上设有抽气管。本发明能够显著放大层间阻塞技术的变刚度性能，并大幅提升其承载能力，与传统的层间阻塞技术具有良好的兼容性，结构简单、低成本、快速高效、易控、质轻。
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公开(公告)号：CN112589828A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011444574.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 一种V型快速变刚度柔性抓手，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动。本发明V型抓手为层状结构，具有结构简单、轻质、成本低、成型容易、动作迅速的优点。通过控制膨胀气压即可实现抓手刚度和承载力的快速提升，具有良好的安全性、适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114872938A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210537085.1
申请日：2022-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种自生长柔性变刚度机械臂空间跨尺寸目标自动捕获控制方法，包括：遥操作模式和自动捕获模式，其中：遥操作模式是指：通过预设的每段机械臂主体的长度和每个关节的弯曲角度，并根据目标物的位置实时调整，以使机械臂的末端达到目标物位置；自动捕获模式是指：首先根据目标物的大小决定使用抓取策略或缠绕策略，当目标物的体积处于机械臂末端抓手的抓取范围内时采用抓取策略，否则采用缠绕策略；抓取或缠绕策略中机械臂长度的分配均采取所受最大力矩相等的原则。本发明针对不同尺寸的目标物体有抓取和缠绕两种策略，且两种策略间的转换不需要额外拆装附加部件，具有更高的灵活性、更大的工作范围和更强的适应性，同时适应空间自生长柔性变刚度机械臂可收纳、重量轻、作用范围大等特点。
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公开(公告)号：CN114770486A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210435408.6
申请日：2022-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种多自由度变刚度模块化柔性驱动器及仿生机器人，包括快连上基座、伸缩单元、变刚度单元以及快连下基座，变刚度单元圆周分布在快连上基座和快连下基座之间上；伸缩单元竖直固定在快连上基座和快连下基座圆周中心；本发明实现了软体驱动器的多自由度变刚度、高度的模块化可重构以及整体的轻质化，并采用易得材料和适用于工业生产的制作工艺，大大降低了成本。本发明利用仿生原理，结合驱动器模块的变形和拉力随压强变化性能，通过模块间的自由组合，实现了管道内蠕动前进、平地蜿蜒前进、平面全向移动、机械臂空间运动等多种运动模式，具备广阔的潜力和应用空间。
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公开(公告)号：CN119348794A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411704717.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下静电液压透明驱动器、软体推进器及静音无人机，包括：液囊、导线、水凝胶电极、第一层透明光固化胶、PET胶带以及第二层透明光固化胶；所述液囊外侧粘贴水凝胶电极，所述水凝胶电极和液囊之间设置导线；所述水凝胶电极的四周涂覆第一层透明光固化胶，所述水凝胶电极和所述第一层透明光固化胶区域外侧粘贴PET胶带，所述PET胶带的四周涂覆第二层透明光固化胶。本申请通电后，由于电荷作用，液囊两侧薄膜相吸，挤压内部硅油至方形板和鳍状结构连接处，使得驱动器收缩，并在正负交替的电流作用下，实现软体推进器驱动臂有规律的摆动，带动整体上浮或转向。
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公开(公告)号：CN115246130A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210887848.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种三自由度关节及其柔性变刚度空间机械臂，包括：固定设置于固定支撑结构上的移动结构和扭转结构以及转动设置于固定支撑结构上且分别与移动结构和扭转结构相接触的传动结构；柔性变刚度空间机械臂，包括：若干个三自由度关节以及主体结构，本发明基于具有柔性变刚度特点的可折展结构，通过关节结构设计，实现关节在主体结构上的移动以及主体结构的弯折和扭转，从而调整主体结构的构型，多关节的共同作用可以完成主体结构复杂构型的实现，使机械臂自由度数量增加，从而在进行太空垃圾捕获时具有更高的灵活性。
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