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公开(公告)号：CN115583342B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211220785.4
申请日：2022-10-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种基于变刚度柔性折纸机构的扑翼飞行器，包括：机身连接板、设置于其上的电机、与电机连的电池、曲轴以及设置于曲轴上的柔索以及由柔索驱动的柔性折纸传动结构，本发明通过在塑料薄膜上折叠、雕刻出不同长度、形状、取向的折痕或刻痕，从而使得薄膜产生预定的曲率变化规律，通过不同薄膜面之间曲率变化的约束，实现扑翼运动的传递，并且实现不同方向上弯曲刚度的动态变化，进而使得该机构的翅翼部分在下扑时有较大抗弯刚度，保持结构不折弯；而在上挥时有着较小的弯曲刚度，实现上挥时翅翼的自动收折。利用这一效应产生的上挥和下扑时，翅翼与空气作用面积大小的变化，产生向上的净升力，提升扑翼飞行器的被动自适应升力调节能力，提升综合飞行性能，例如飞行升力、飞行时间、负载能力、飞行稳定性等。
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公开(公告)号：CN115246130B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210887848.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种三自由度关节及其柔性变刚度空间机械臂，包括：固定设置于固定支撑结构上的移动结构和扭转结构以及转动设置于固定支撑结构上且分别与移动结构和扭转结构相接触的传动结构；柔性变刚度空间机械臂，包括：若干个三自由度关节以及主体结构，本发明基于具有柔性变刚度特点的可折展结构，通过关节结构设计，实现关节在主体结构上的移动以及主体结构的弯折和扭转，从而调整主体结构的构型，多关节的共同作用可以完成主体结构复杂构型的实现，使机械臂自由度数量增加，从而在进行太空垃圾捕获时具有更高的灵活性。
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公开(公告)号：CN115583342A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211220785.4
申请日：2022-10-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种基于变刚度柔性折纸机构的扑翼飞行器，包括：机身连接板、设置于其上的电机、与电机连的电池、曲轴以及设置于曲轴上的柔索以及由柔索驱动的柔性折纸传动结构，本发明通过在塑料薄膜上折叠、雕刻出不同长度、形状、取向的折痕或刻痕，从而使得薄膜产生预定的曲率变化规律，通过不同薄膜面之间曲率变化的约束，实现扑翼运动的传递，并且实现不同方向上弯曲刚度的动态变化，进而使得该机构的翅翼部分在下扑时有较大抗弯刚度，保持结构不折弯；而在上挥时有着较小的弯曲刚度，实现上挥时翅翼的自动收折。利用这一效应产生的上挥和下扑时，翅翼与空气作用面积大小的变化，产生向上的净升力，提升扑翼飞行器的被动自适应升力调节能力，提升综合飞行性能，例如飞行升力、飞行时间、负载能力、飞行稳定性等。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115246130A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210887848.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种三自由度关节及其柔性变刚度空间机械臂，包括：固定设置于固定支撑结构上的移动结构和扭转结构以及转动设置于固定支撑结构上且分别与移动结构和扭转结构相接触的传动结构；柔性变刚度空间机械臂，包括：若干个三自由度关节以及主体结构，本发明基于具有柔性变刚度特点的可折展结构，通过关节结构设计，实现关节在主体结构上的移动以及主体结构的弯折和扭转，从而调整主体结构的构型，多关节的共同作用可以完成主体结构复杂构型的实现，使机械臂自由度数量增加，从而在进行太空垃圾捕获时具有更高的灵活性。
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公开(公告)号：CN115384770B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211139029.9
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种仿生扑翼飞行器刚度自适应双层膜结构翅翼，包括：位于中部的翼膜折叠线、分别位于翼膜折叠线两侧的上、下层翼膜、位于两侧边沿的翼膜粘贴区域以及位于下层翼膜一侧的翼膜安装孔，其中：翼膜折叠线与翼翅骨架固定连接，翼膜粘贴区域相对粘连，从而形成位于翼翅骨架后侧的双层翼膜。本发明通过模仿自然界飞行生物扑动翅翼时上挥时收缩、下扑时舒展的形态变化，减小扑翼飞行器翅翼上挥时的翼翅面积，能够在不同方向气动力作用下发生不同情况变形，从而显著提高气动效率。
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公开(公告)号：CN115384770A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211139029.9
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种仿生扑翼飞行器刚度自适应双层膜结构翅翼，包括：位于中部的翼膜折叠线、分别位于翼膜折叠线两侧的上、下层翼膜、位于两侧边沿的翼膜粘贴区域以及位于下层翼膜一侧的翼膜安装孔，其中：翼膜折叠线与翼翅骨架固定连接，翼膜粘贴区域相对粘连，从而形成位于翼翅骨架后侧的双层翼膜。本发明通过模仿自然界飞行生物扑动翅翼时上挥时收缩、下扑时舒展的形态变化，减小扑翼飞行器翅翼上挥时的翼翅面积，能够在不同方向气动力作用下发生不同情况变形，从而显著提高气动效率。
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公开(公告)号：CN114872938A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210537085.1
申请日：2022-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种自生长柔性变刚度机械臂空间跨尺寸目标自动捕获控制方法，包括：遥操作模式和自动捕获模式，其中：遥操作模式是指：通过预设的每段机械臂主体的长度和每个关节的弯曲角度，并根据目标物的位置实时调整，以使机械臂的末端达到目标物位置；自动捕获模式是指：首先根据目标物的大小决定使用抓取策略或缠绕策略，当目标物的体积处于机械臂末端抓手的抓取范围内时采用抓取策略，否则采用缠绕策略；抓取或缠绕策略中机械臂长度的分配均采取所受最大力矩相等的原则。本发明针对不同尺寸的目标物体有抓取和缠绕两种策略，且两种策略间的转换不需要额外拆装附加部件，具有更高的灵活性、更大的工作范围和更强的适应性，同时适应空间自生长柔性变刚度机械臂可收纳、重量轻、作用范围大等特点。
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