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公开(公告)号：CN117028733A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310988827.7
申请日：2023-08-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人，该装置包括：中心轮毂，沿周向设有至少一组滑块安装面和拉簧安装面；滑块机构，包括滑块底座和滑块，滑块底座安装于滑块安装面，滑块相对于滑块底座滑动；拉簧机构，包括拉簧底座和拉簧，拉簧底座安装于拉簧安装面，拉簧的一端与拉簧底座固定连接；移动滑环，通过间隙配合套设于中心轮毂上，拉簧的另一端与移动滑环固定连接；连杆，一端与滑块转动连接，另一端与移动滑环转动连接；滚动机构，包括滚轮支架和驱动滚轮，滚轮支架与滑块固定连接，驱动滚轮的两端与滚轮支架连接，驱动滚轮在滚轮支架内转动。本发明的管道内部行走装置沿管道径向尺寸可调，可以适应不同管径的管道。
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